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公开(公告)号：CN118929013A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411244237.4
申请日：2024-09-06
Applicant: 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司
Abstract: 轧制样棒保温箱自动翻盖装置，用于在棒材轧制生产线的取样工位对轧制样棒保温箱进行自动翻盖作业，所述装置包括固定铰电机（1）、双输出轴减速器（2）、第一连杆（3）、动力安装座（4）、活动铰电机（5）、减速器（6）、离合器（7）、关节轴（8）、第二连杆（9）、电磁铁安装座（10）和电磁铁（11）。本发明轧制样棒保温箱自动翻盖装置的有益技术效果包括：（1）通过离合器的通电与断电，可以实现关节在主动关节和被动柔顺关节之间进行切换，使得翻盖装置对不同保温箱的尺寸和摆放位置误差有更好的适应性，使翻盖动作更加平稳、流畅；（2）整个翻盖装置在等待作业或者闲置的时候可以折叠收纳减小空间占用。
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公开(公告)号：CN106395051B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610911099.X
申请日：2016-10-19
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种应用于成捆圆钢端面自动贴标系统中贴标机器人的优选方法，属于冶金行业自动贴标技术领域。技术方案是：建立层次结构模型；建立特征矩阵；确定各评价指标的权重；得出权重规范化矩阵；通过各评价对象与理想解的贴近度对评价对象进行排序，并通过排序结果进行贴标机器人的优选决策。本发明通过AHP计算出各评价指标的权重，通过TOPSIS计算出各评价对象与理想解的贴近度，进而实现对贴标机器人的排序，并以此完成对贴标机器人的优选。该方法有效地优选出成捆圆钢端面自动贴标系统的贴标机器人，优化了成捆圆钢端面自动贴标系统的硬件搭配，提高了成捆圆钢端面自动贴标系统的实用性。
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公开(公告)号：CN118385936A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410680621.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司 , 河北宣工机械发展有限责任公司
Abstract: 基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，用于螺纹连接中的螺钉连接类型，安装的是螺栓，无垫片，所述方法包括如下步骤：（1）安装有六维力传感器的工业机器人抓持螺栓使螺栓的末端接近光孔，满足粗定位条件；（2）采用“米”字形变步长搜索策略用螺栓搜索光孔；（3）采用导纳控制使螺栓插入光孔；（4）采用基于垂径定理的孔心定位方法使螺栓和螺纹孔轴线重合；（5）螺栓认扣和拧紧。该方法基于粗定位结果，融合工业机器人和力控装配技术，提出的基于六维力信息的机器人螺栓安装策略，可以实现高效、精准、稳定的螺栓安装，为螺栓安装的工业自动化需求提供了一种可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN106395051A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610911099.X
申请日：2016-10-19
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
IPC: B65C9/40
CPC classification number: B65C9/40
Abstract: 本发明涉及一种应用于成捆圆钢端面自动贴标系统中贴标机器人的优选方法，属于冶金行业自动贴标技术领域。技术方案是：建立层次结构模型；建立特征矩阵；确定各评价指标的权重；得出权重规范化矩阵；通过各评价对象与理想解的贴近度对评价对象进行排序，并通过排序结果进行贴标机器人的优选决策。本发明通过AHP计算出各评价指标的权重，通过TOPSIS计算出各评价对象与理想解的贴近度，进而实现对贴标机器人的排序，并以此完成对贴标机器人的优选。该方法有效地优选出成捆圆钢端面自动贴标系统的贴标机器人，优化了成捆圆钢端面自动贴标系统的硬件搭配，提高了成捆圆钢端面自动贴标系统的实用性。
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公开(公告)号：CN118379354A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410680639.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 河北科技大学 , 石家庄钢铁有限责任公司 , 河钢集团有限公司 , 河北宣工机械发展有限责任公司
Abstract: 基于三维视觉引导和自适应直通滤波的螺栓头位姿估计方法，包括如下步骤：（1）工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第一次点云采集，进行点云处理，分割出螺栓安装平面并求取螺栓安装平面的法向量；（2）工业机器人调整姿态，使三维相机扫描面与螺栓安装平面的法向量平行，工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第二次点云采集，使用基于众数的自适应直通滤波进行点云处理，分割出螺栓头顶面圆的附近点云；（3）使用边缘提取和空间圆拟合算法，提取螺栓头顶面圆特征，获取螺栓头的位姿。自适应直通滤波算法能实现自动确定直通滤波的滤波范围，滤除背景噪点的同时尽可能保留螺栓头结构特征，效率和精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111841925A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010704933.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种圆钢端面自动识别及喷涂系统，包括工业计算机、视觉识别子系统、供气子系统、供漆子系统、运动位姿子系统、喷枪，喷枪与供漆子系统、供气子系统均连通，喷枪通过运动位姿子系统支撑，视觉识别子系统经通讯控制柜与供气子系统、供漆子系统、运动位姿子系统连接。本发明将机器臂技术与机器视觉数字图像处理技术相结合，实现圆钢端面自动喷漆，省时省力。
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公开(公告)号：CN111571584A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010350218.5
申请日：2020-04-28
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种成捆棒材机器人贴标路径规划及奇异性校验方法，步骤如下：第一步，建立机器人运动学坐标系、成捆棒材端面用户坐标系，完成运动学分析；第二步，采用微分变换法求解机器人雅可比矩阵，对机器人奇异性进行分析；第三步，依据成捆棒材端面在机器人基座坐标系下的空间位置，确定机器人末端操作器工作空间，利用运动学反解解析式，求解机器人各关节的工作范围；第四步，采用蒙特卡洛法，对机器人末端工作范围内的随机点进行奇异性校验，验证在此区域内机器人贴标路径是否安全。本方法基于蒙特卡洛法对机器人末端操作器工作空间路径进行奇异性校验，可以验证机器人贴标时的空间路径是否奇异，提高贴标的安全性。
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公开(公告)号：CN213468376U
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202021446589.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
Abstract: 一种具有净化功能和能提高喷漆效果的圆钢喷码装置，属于钢材加工及检测设备技术领域，用于对圆钢端面进行喷漆作业。其技术方案是：高压喷头外部设有漆雾收集器，漆雾收集器呈环形包围在高压喷头的外周，漆雾收集器通过软管依次与漆雾过滤箱、气味吸附过滤器以及引风机连接，高压喷头的后端至前端有连续的喷射通道，喷射通道的前部有圆柱形内销，内销外圆周与喷射通道内壁之间为环形的间隙，油漆从内销外圆周的间隙喷出。本实用新型可以对未粘附至圆钢端面的空间雾化油漆进行收集，避免雾化漆对周围环境的污染，保证周围人员及电子设备的安全，同时在喷射油漆时可以进行缓冲分流，实现油漆从管流到环流的改变，提高喷漆效果。
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公开(公告)号：CN213161396U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021444095.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
Abstract: 本实用新型涉及一种圆钢端面喷涂设备，包括工业计算机、视觉识别子系统、供气子系统、供漆子系统、运动位姿子系统、喷枪，喷枪与供漆子系统、供气子系统均连通，喷枪通过运动位姿子系统支撑，视觉识别子系统与供气子系统、供漆子系统、运动位姿子系统连接。本实用新型将机器臂技术与机器视觉数字图像处理技术相结合，实现圆钢端面自动喷漆，省时省力。
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公开(公告)号：CN212873511U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021446730.1
申请日：2020-07-21
Applicant: 石家庄钢铁有限责任公司
Abstract: 一种连铸坯端面信息码光照和图像采集装置，属于连铸坯生产管理设备技术领域，用于对连铸坯端面信息码进行光照和图像采集。其技术方案是：支撑装置的下部为竖直放置的液压缸，液压缸的液压顶杆顶端与连接柱下端相连接，连接柱的上端有水平销轴，销轴两端固定有平行的圆形耳板，圆形耳板与销轴为可转动连接，两个圆形耳板之间与托板固接，托板平面上固定有工业相机和配光器，配光器的镜头固定器与工业相机的镜头对正，反光罩为锥形壳体，反光罩内的反光面膜与连铸坯端面相对，在反光罩内设有环形灯盘。本实用新型能够根据连铸坯的位置调整光照的高度和俯仰角度，避免了因钢厂环境而产生图像不清晰的现象，实现了对连铸坯端面信息码的快速采集。
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