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公开(公告)号：CN101629807B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910091050.4
申请日：2009-08-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种掘进机机身位姿参数测量系统及其方法，由线激光发射器、线激光发射器机架、激光标靶、可编程计算机控制器、A/D转换模块和两个倾角传感器组成。线激光发射器由激光指向仪和线激光器机架定位，发出扇形激光束，在掘进机机身上形成线形光斑。在任意时刻，由光敏元件组成的两个激光标靶上分别有一个位置的光敏元件感应激光束并产生电流信号，其经过激光标靶内部电路和可编程计算机控制器处理计算，确定激光束在激光标靶上的位置，而激光标靶在掘进机上的安装位置已知，从而得到掘进机的偏向角和偏向位移。两个倾角传感器测量掘进机的俯仰角和滚动角，从而完成掘进机机身位姿参数测量。本发明成本低，精度高，实时性好且操作方便。
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公开(公告)号：CN101881597A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010207102.2
申请日：2010-06-13
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Inventor： 吴淼 , 刘建功 , 李睿 , 朱信平 , 田劼 , 魏景生 , 张兰胜 , 李树辉 , 薛光辉 , 高娟 , 王苏彧 , 穆晶 , 高峰 , 杜毅博 , 郝明锐 , 张伟杰 , 杨阳 , 岳素青
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种多层线阵激光光斑位置识别系统及检测方法，由线激光发射器和探测装置组成，其中探测装置包括激光探测器、后续电路、单片机、显示器、输出接口和电源。根据精度和长度要求，把一定数量的激光探测器以一定的间隔均匀排列安装成一线形阵列作为一层，并列制作多层作为一块，多块拼接成探测装置。与探测装置构成需要的一定位置关系的线激光发射器发射扇形激光束，由激光探测器感应并产生电信号，信号经后续电路和单片机处理计算，可识别出光斑中心处的激光探测器，进而得知光斑在激光探测器排列方向上的位置。位置信息数据既可直接在显示器上显示，也可通过输出接口输出用于其它设备。
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公开(公告)号：CN101713975A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200810169563.8
申请日：2008-10-08
Applicant: 石家庄煤矿机械有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明是有关于一种掘进自动截割成形智能控制系统，包括截割头空间位置检测装置、截割电动机电流传感器、可编程控制器、比例放大器、负载敏感式比例多路换向阀组。可编程控制器对截割头空间位置检测装置采集的信号进行数学运算处理，控制截割头在巷道规定范围内按设定轨迹运动，截割出规整断面。截割电动机电流传感器采集截割电动机电流信号与额定电流比较，通过可编程控制器控制负载敏感式比例多路换向阀组阀口开度大小，对应不同煤质的截割电动机恒功率牵引速度，实现了巷道断面自动成形控制和截割电动机恒功率牵引调速智能控制。本发明适用于悬臂式掘进机在煤矿巷道及工程隧道掘进时断面自动截割成形。
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公开(公告)号：CN103147756A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310089542.6
申请日：2013-03-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。
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公开(公告)号：CN101713975B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200810169563.8
申请日：2008-10-08
Applicant: 石家庄煤矿机械有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明是有关于一种掘进自动截割成形智能控制系统，包括截割头空间位置检测装置、截割电动机电流传感器、可编程控制器、比例放大器、负载敏感式比例多路换向阀组。可编程控制器对截割头空间位置检测装置采集的信号进行数学运算处理，控制截割头在巷道规定范围内按设定轨迹运动，截割出规整断面。截割电动机电流传感器采集截割电动机电流信号与额定电流比较，通过可编程控制器控制负载敏感式比例多路换向阀组阀口开度大小，对应不同煤质的截割电动机恒功率牵引速度，实现了巷道断面自动成形控制和截割电动机恒功率牵引调速智能控制。本发明适用于悬臂式掘进机在煤矿巷道及工程隧道掘进时断面自动截割成形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101881597B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010207102.2
申请日：2010-06-13
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Inventor： 吴淼 , 刘建功 , 李睿 , 朱信平 , 田劼 , 魏景生 , 张兰胜 , 李树辉 , 薛光辉 , 高娟 , 王苏彧 , 穆晶 , 高峰 , 杜毅博 , 郝明锐 , 张伟杰 , 杨阳 , 岳素青
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种多层线阵激光光斑位置识别系统及检测方法，由线激光发射器和探测装置组成，其中探测装置包括激光探测器、后续电路、单片机、显示器、输出接口和电源。根据精度和长度要求，把一定数量的激光探测器以一定的间隔均匀排列安装成一线形阵列作为一层，并列制作多层作为一块，多块拼接成探测装置。与探测装置构成需要的一定位置关系的线激光发射器发射扇形激光束，由激光探测器感应并产生电信号，信号经后续电路和单片机处理计算，可识别出光斑中心处的激光探测器，进而得知光斑在激光探测器排列方向上的位置。位置信息数据既可直接在显示器上显示，也可通过输出接口输出用于其它设备。
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公开(公告)号：CN101629807A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910091050.4
申请日：2009-08-20
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 石家庄煤矿机械有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种掘进机机身位姿参数测量系统及其方法，由线激光发射器、线激光发射器机架、激光标靶、可编程计算机控制器、A/D转换模块和两个倾角传感器组成。线激光发射器由激光指向仪和线激光器机架定位，发出扇形激光束，在掘进机机身上形成线形光斑。在任意时刻，由光敏元件组成的两个激光标靶上分别有一个位置的光敏元件感应激光束并产生电流信号，其经过激光标靶内部电路和可编程计算机控制器处理计算，确定激光束在激光标靶上的位置，而激光标靶在掘进机上的安装位置已知，从而得到掘进机的偏向角和偏向位移。两个倾角传感器测量掘进机的俯仰角和滚动角，从而完成掘进机机身位姿参数测量。本发明成本低，精度高，实时性好且操作方便。
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公开(公告)号：CN105134070A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510621048.9
申请日：2015-09-25
Applicant: 石家庄煤矿机械有限责任公司
IPC: E21B7/02
Abstract: 本发明公开了一种掘进钻车钻臂，具体是指一种可实现运动学快速精确逆向数值求解的新型掘进钻车钻臂，该钻臂第1、第2和第3自由度旋转绕轴为两两相交状态，且第1、第2和第3自由度无论如何变化该交点坐标均不变，在这种情况下即使支管前端第4和第5自由度旋转绕轴仍是交错的，但是已经可以运用数学方法求解给定钎杆位姿状态下各自由度参数值，且用时极快，精度极高，精确到0.00000001mm计算一组数据用时为1-2毫秒。该钻臂结构辅以相应的计算程序实现矿山巷道或工程隧道的自动快速精确定位打眼。
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公开(公告)号：CN105714865B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610136887.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 石家庄煤矿机械有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿用巷道修护机，属于煤矿开采领域，包括车体部分和执行机构，车体部分包括行走装置以及安装在行走装置上方的车架，执行机构包括大臂、小臂和铲斗，大臂一端通过升降机构安装在车架前端，大臂与小臂连接，小臂的另一端安装有铲斗。升降机构包括两条竖直安装在车架前端的导轨和一个滑块，滑块通过设置在滑块一侧上的两条竖直方向的导向条与导轨上的U型槽进行配合；滑块通过一竖直安装的液压油缸与车架连接，滑块上远离导轨的一侧通过一中间机构安装有大臂。本发明具有应用范围广、工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105714865A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610136887.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 石家庄煤矿机械有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿用巷道修护机，属于煤矿开采领域，包括车体部分和执行机构，车体部分包括行走装置以及安装在行走装置上方的车架，执行机构包括大臂、小臂和铲斗，大臂一端通过升降机构安装在车架前端，大臂与小臂连接，小臂的另一端安装有铲斗。升降机构包括两条竖直安装在车架前端的导轨和一个滑块，滑块通过设置在滑块一侧上的两条竖直方向的导向条与导轨上的U型槽进行配合；滑块通过一竖直安装的液压油缸与车架连接，滑块上远离导轨的一侧通过一中间机构安装有大臂。本发明具有应用范围广、工作效率高等优点。
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