公开(公告)号：CN105682729B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201480058751.7

申请日：2014-10-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： A·B·考士克 ,  C·M·费内克 ,  S·J·布鲁门克兰斯

IPC: A61M25/092 ,  A61B17/34 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61M25/0138 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/0166

Abstract: 本文描述了一种微创外科手术器械，其包括细长的柔性主体、多个管道、多个腱以及可操控管。细长的柔性主体包括近侧部分和远侧部分。每个管道包括管腔，并且从近侧部分延伸通过细长的柔性主体进入远侧部分。腱从细长的柔性主体的近侧部分延伸到远侧部分，并且每个腱可致动以弯曲可操控管。可操控管被耦连到细长的柔性主体的远侧部分，并且可操控管包括内表面、外表面、具有在内表面和外表面之间延伸的厚度的壁以及在壁中的被配置成接收腱的多个通道。

公开(公告)号：CN102579133A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210041107.1

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/17 ,  Y10S901/18

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。

公开(公告)号：CN101106952B

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN200680003003.4

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/17 ,  Y10S901/18

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。

公开(公告)号：CN110432987A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910723516.1

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/10

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。

公开(公告)号：CN102579133B

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201210041107.1

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/17 ,  Y10S901/18

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。

公开(公告)号：CN105682729A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201480058751.7

申请日：2014-10-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： A·B·考士克 ,  C·M·费内克 ,  S·J·布鲁门克兰斯

IPC: A61M25/092 ,  A61B17/34 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61M25/0138 ,  A61M25/0147 ,  A61M2025/0166

Abstract: 本文描述了一种微创外科手术器械，其包括细长的柔性主体、多个管道、多个腱以及可操控管。细长的柔性主体包括近侧部分和远侧部分。每个管道包括管腔，并且从近侧部分延伸通过细长的柔性主体进入远侧部分。腱从细长的柔性主体的近侧部分延伸到远侧部分，并且每个腱可致动以弯曲可操控管。可操控管被耦连到细长的柔性主体的远侧部分，并且可操控管包括内表面、外表面、具有在内表面和外表面之间延伸的厚度的壁以及在壁中的被配置成接收腱的多个通道。

公开(公告)号：CN102448399B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201080024150.6

申请日：2010-03-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·W·达克斯二世 ,  I·M·麦克度威尔 ,  C·J·哈瑟

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B18/00 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2562/0266 ,  G01B11/16 ,  G01L1/242 ,  G02B6/12019 ,  G02B6/264 ,  G02B6/32 ,  Y10T74/20335

Abstract: 在一个实施例中，手术器械包括能够通过机器人手术系统的机械手臂连接的外壳、可操作地联接至该外壳的轴、在该轴的远端端部上的力传感器和在该力传感器上的多个光纤应变仪。在一个示例中，多个应变仪被可操作地联接至光纤分束器或阵列波导光栅(AWG)复用器。光纤连接件被可操作地联接至光纤分束器或AWG复用器。腕关节被可操作地联接至力传感器的远端，并且端部执行器被可操作地联接至腕关节。在另一实施例中，机器人手术机械手包括被可操作地联接至机械手定位系统的远端的基本连结物，和能够移动地联接至该基本连结物的远端连结物，其中该远端连结物包括器械接口和能够光学连接至手术器械的光纤连接件。还提供了在器械和机械手之间经由光学连接件传递数据的方法。

公开(公告)号：CN102813553B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201210299557.0

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/17 ,  Y10S901/18

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。

公开(公告)号：CN110432987B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN201910723516.1

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/10

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。

公开(公告)号：CN106214259B

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201610576433.0

申请日：2006-01-24

Applicant: 直观外科手术操作公司

Inventor： T·库珀 ,  S·J·布鲁门克兰斯 ,  G·S·古萨特 ,  D·罗莎

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/37

Abstract: 机器人手术系统包括安装基座、多个手术器械以及联接支架组件。各器械可通过相关微创孔插入病人至所需内部手术位置。联接支架组件相对基座可移动支承器械。支架一般包括定向平台、相对基座可移动支承定向平台的平台连杆机构以及安装于定向平台的多个机械手，其中各机械手可移动支承相关器械。