公开(公告)号：CN117492468A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311560987.8

申请日：2023-11-21

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李福生 ,  赵汝卿 ,  张朝来 ,  张济淮

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于可重构无人机技术领域，公开了一种面向可重构无人机的同构体映射强化学习多目标协同运输方法及系统，针对可重构无人机路径规划任务，重新定义状态空间的标准，根据重构前的模块智能体与重构后的组合体智能体的任务，为两阶段设置不同的观测状态；重新定义动作空间的标准，重新设计可重构机器人的多目标运输奖励函数；在MADDPG框架的基础上，设计了智能体映射机制和同构体经验共享机制，使改进后的算法适用于可重构智能体这一特殊系统。本发明在可重构机器人运输领域，采用智能体映射机制和同构体经验共享机制，解决了可重构机器人在运输过程中智能体拆分重组的建模问题。

公开(公告)号：CN116088492A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211093243.5

申请日：2022-09-08

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李福生 ,  赵汝卿 ,  赵彦春 ,  张焕龙 ,  沈冯立 ,  唐荣江

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于SMA‑ACO算法的机器人路径规划方法，该算法将黏菌算法(SMA)用于改进蚁群算法(ACO)进行栅格地图的路径规划，在提高路径检索效率的同时，也避免单独使用蚁群算法快速收敛到局部最优点。首先随机初始化蚁群算法的信息素矩阵，接着通过黏菌算法引入适应度相关优化算法中的位置搜索方式，对位置进行更新；根据预设的最大迭代次数依次更新黏菌位置；利用贪婪原则，确定最佳的初始信息素矩阵。最后将最优初始信息素矩阵代入到蚁群算法中进行最优路径检索，确定最优路径规划结果。本方法克服了单独使用蚁群算法时陷入局部最优点的情况，能够显著提升路径规划的效果。