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公开(公告)号：CN116909292A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311089826.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 电子科技大学 , 喀什地区电子信息产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于伪激光雷达与激光雷达融合的机器人避障方法、系统、存储介质及终端，用于生成包含盲区小物体的栅格地图，属于扫地机器人技术领域，包括：分别获取激光雷达数据和伪激光雷达数据；通过联合标定的方式将所述伪激光雷达数据转为雷达坐标系下的数据；根据伪激光雷达数据修改相应范围内的激光雷达数据，得到融合数据；根据所述融合数据还原盲区小物体的信息并建立栅格地图。本发明利用融合数据，将小物体绘制在栅格地图上，可以仅利用栅格地图即可完成路径规划，且机器人离开当前区域后，栅格地图仍能保持小物体的栅格点，可以实现全局的路径规划，实现激光雷达盲区的矮小物体避障功能。
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