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公开(公告)号：CN115113170B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210859012.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种室内特征退化环境下的激光雷达边缘特征预测方法，应用于室此环境下三维高精度同时定位与构图领域，针对现有技术构图与定位建图效果在室内特征退化环境下存在特征退化问题。本发明根据原始激光点云的曲率值大小提取边缘特征和平面特征；然后，根据环境的结构信息将提取的平面特征分为面特征点、地面相似特征点与非地面特征点；其次，本发明运用基于欧式聚类生长的点云分割方法将此三类平面特征点进一步分割，并用随机抽样一致方法以直线模型去拟合这些被分割的三维点云，进而运用拟合的直线相交于点的方式预测出虚拟边缘点；最后，将这些预测得到虚拟边缘特征点与基于曲率的边缘特征点合并，并作为最终的边缘特征。
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公开(公告)号：CN113744398A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111031055.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开一种基于激光与微波协同的地图重构融合方法，应用于存在遮蔽区域的三维高精度地图测绘领域，针对现有采用摄像头、激光雷达和毫米波雷达等组合的测绘方案，其感知范围只限于视距区域，无法获取遮蔽环境下的信息的问题；本发明采用的方法为：首先，同步获取激光雷达的点云数据与微波雷达的回波数据，相邻帧的点云数据以特征点匹配的方式获取激光雷达位姿参数并重构场景地图，之后利用激光雷达位姿参数预估微波雷达在移动过程中分布的子孔径的位姿，并以子孔径位姿和激光雷达估计的可视范围物体距离为参考对微波雷达回波数据进行滤波处理，得到微波雷达成像结果图，通过成像结果融合得到可视与遮蔽区域的地图测绘结果。
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公开(公告)号：CN113744398B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111031055.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开一种基于激光与微波协同的地图重构融合方法，应用于存在遮蔽区域的三维高精度地图测绘领域，针对现有采用摄像头、激光雷达和毫米波雷达等组合的测绘方案，其感知范围只限于视距区域，无法获取遮蔽环境下的信息的问题；本发明采用的方法为：首先，同步获取激光雷达的点云数据与微波雷达的回波数据，相邻帧的点云数据以特征点匹配的方式获取激光雷达位姿参数并重构场景地图，之后利用激光雷达位姿参数预估微波雷达在移动过程中分布的子孔径的位姿，并以子孔径位姿和激光雷达估计的可视范围物体距离为参考对微波雷达回波数据进行滤波处理，得到微波雷达成像结果图，通过成像结果融合得到可视与遮蔽区域的地图测绘结果。
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公开(公告)号：CN115113170A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210859012.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种室内特征退化环境下的激光雷达边缘特征预测方法，应用于室此环境下三维高精度同时定位与构图领域，针对现有技术构图与定位建图效果在室内特征退化环境下存在特征退化问题。本发明根据原始激光点云的曲率值大小提取边缘特征和平面特征；然后，根据环境的结构信息将提取的平面特征分为面特征点、地面相似特征点与非地面特征点；其次，本发明运用基于欧式聚类生长的点云分割方法将此三类平面特征点进一步分割，并用随机抽样一致方法以直线模型去拟合这些被分割的三维点云，进而运用拟合的直线相交于点的方式预测出虚拟边缘点；最后，将这些预测得到虚拟边缘特征点与基于曲率的边缘特征点合并，并作为最终的边缘特征。
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