公开(公告)号：CN102542577A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110435631.2

申请日：2011-12-22

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 沈振 ,  贾海涛 ,  鞠初旭 ,  周雪 ,  方庆 ,  陆逸

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种粒子状态估计方法。本发明是针对传统粒子滤波初始阶段由于先验信息不足而对粒子最初先验状态估计偏差较大甚至错误估计导致滤波不稳定甚至发散存在的问题而提出的。本发明的方法通过对目标观测数据的状态进行估计，得到状态信息，将得到的状态信息用于粒子滤波中的重要性采样过程中，对粒子权值进行修正，进而能够克服了由于滤波初始阶段先验信息不足而对粒子最初先验状态进行错误估计进而导致滤波不稳定甚至发散的问题，提高了收敛的速度和目标估计的准确性。

公开(公告)号：CN102521615A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110435828.6

申请日：2011-12-22

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 贾海涛 ,  沈振 ,  鞠初旭 ,  周雪 ,  方庆 ,  卢宁

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种重采样方法。本发明的方法首先对表征目标观测值的粒子群进行分类，在保留时间内将保留最优粒子，让这些粒子可以在随后的重采样中复活，这样便可应对瞬间的误差冲击；在每次迭代过程均采用一小组粒子进行变异，为机动目标跟踪时预先保留可应付其机动的空间，当目标不发生机动，这些粒子权值会变得愈来愈小，在下一次重采样过程中被替代。如果目标发生了机动突变，则符合目标机动特性产生的变异粒子则会满足目标机动后的运行状态，则会在极端时间内粒子权值变大，进而在下一次重采样过程中逐步扩展到整体粒子空间，从而实现对机动目标机动的适应。