公开(公告)号：CN117161943A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311098795.X

申请日：2023-08-29

Applicant: 甘肃智通科技工程检测咨询有限公司

Inventor： 张宏博 ,  黄黎明 ,  张文静 ,  赵慧娟 ,  申皓 ,  张仲玺 ,  王帅钦 ,  汪龙皓

IPC: B24B29/02 ,  E21D11/10 ,  B24B27/00 ,  B24B41/02 ,  B24B1/00 ,  B24B55/00

Abstract: 本发明提出了一种隧道衬砌模板在位维护系统及其在位维护方法，所述在位维护系统包括地面主机、模板维护机器人，模板维护机器人与地面主机通过电缆线连接，地面主机包括主机操控面板、绕线器、主机驱动电机、送线器、万向轮，主机操控面板安装在主机支架后端上方，绕线器与送线器安装在主机支架前端内部，所述万向轮安装在主机支架前端底部，所述模板维护机器人包括驱动机构、导向护板、摄像头、支撑轮、恒压支撑单元、抛光电机以及抛光砂轮，所述导向护板上方安装有摄像头，所述支撑轮紧靠模板表面，所述恒压支撑单元紧贴隧道内壁，所述抛光砂轮通过抛光电机带动旋转，代替人工清理隧道模板上的混凝土残渣，大大提高了工作效率。