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公开(公告)号：CN116486003A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310362511.7
申请日：2023-04-04
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供了一种基于点云数据的成像方法、装置、电子设备及存储介质，其中，基于点云数据的成像方法包括：获取点云数据信息，点云数据信息包括每一个点对应的第一强度信息和第一位置信息；对点云进行区域体素化处理，每一个区域体素对应有第二位置信息和第二强度信息；重建立三维空间坐标系，并将每一个区域体素对应的第二位置信息转换为三维空间坐标系中的第三位置信息；根据三维空间坐标系下的一个或多个维度中的最大值与最小值的差值，构建零元素矩阵；根据每一个区域体素对应的第三位置信息、第二强度信息，以及零元素矩阵，构建瞬态矩阵；基于瞬态矩阵，利用预构建的成像模型实现目标成像。本发明通过离散点云数据实现连续性三维成像。
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公开(公告)号：CN113313763B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110581844.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的单目相机位姿优化方法及装置，包括：获取单目图像；基于卷积神经网络对单目图像进行特征点提取，得到目标特征点以及像素坐标和视觉特征描述子；当当前帧为有效帧，基于目标特征点的像素坐标和视觉特征描述子利用图神经网络对目标特征点与历史特征点进行匹配；当匹配结果满足要求，利用目标算法解算单目相机的位姿信息；当当前帧为关键帧，计算关键帧中的词向量并在预设词向量数据库中检索关键帧中的词向量；当关键帧中的词向量与预设词向量数据库中词向量的相似度大于预设阈值且连续多个关键帧的词向量与预设词向量数据库中的词向量的相似度大于预设阈值，则判定检测到回环并执行全局BA操作以优化单目相机位姿。
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公开(公告)号：CN113128361A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110343911.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于场景语义解析的定位方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取车辆按照当前定位卫星的定位结果进行行驶的过程中的场景图像；将所述场景图像输入到目标卷积神经网络进行训练并通过所述目标卷积神经网络对所述场景图像进行解析得到所述场景图像中包含的标识物的类别信息；根据所述标识物的类别信息，确定参考定位卫星，所述参考定位卫星表征除所述当前定位卫星之外其他可识别到所述标识物的卫星；确定所述当前定位卫星和所述参考定位卫星对所述场景信息中包含的标识物的定位精度；从所述当前定位卫星和所述参考定位卫星中选取定位精度满足目标条件的卫星响应车辆行驶过程中的定位操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113128361B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110343911.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于场景语义解析的定位方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取车辆按照当前定位卫星的定位结果进行行驶的过程中的场景图像；将所述场景图像输入到目标卷积神经网络进行训练并通过所述目标卷积神经网络对所述场景图像进行解析得到所述场景图像中包含的标识物的类别信息；根据所述标识物的类别信息，确定参考定位卫星，所述参考定位卫星表征除所述当前定位卫星之外其他可识别到所述标识物的卫星；确定所述当前定位卫星和所述参考定位卫星对所述场景信息中包含的标识物的定位精度；从所述当前定位卫星和所述参考定位卫星中选取定位精度满足目标条件的卫星响应车辆行驶过程中的定位操作。
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公开(公告)号：CN116433828A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310335474.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供了一种单曝光瞬态散射成像模型及三维重建方法、装置及设备，方法包括：对单曝光瞬态成像系统和散射介质进行标定，采集单曝光下第一三维瞬态图像；利用散射扩散方程和非视域成像理论，对光线传播过程进行建模，并推导出单曝光瞬态散射成像模型；利用散射成像模型对第一三维瞬态图像反卷积去散射，得到第二三维瞬态图像；模拟出射光波在自由空间的衍射传播过程，利用傅里叶光学理论对第二三维瞬态图像进行处理，重建目标物的三维形状。本发明利用散射扩散理论及非视域成像自由空间传播理论建立模型，严格刻画了散射层后目标物表面位置与采集三维时空数据的映射关系，利用反向求解方法实现对散射层后目标物的单曝光三维重建。
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公开(公告)号：CN113155121B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110305408.X
申请日：2021-03-22
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置及电子设备，其中，车辆定位方法，包括如下步骤：获取第一传感器数据；根据第一传感器数据，得到第一定位不确定性数据；当所述第一定位不确定性数据不满足第一预设条件，则获取第二传感器数据，根据所述第二传感器数据以及所述第一传感器数据，得到第二定位不确定性数据；当所述第二定位不确定性数据满足第二预设条件，则根据所述第一传感器数据以及所述第二传感器数据进行车辆定位。通过实施本发明，分步加入传感器信息可以降低车辆算力，并且每一次加入传感器数据的触发条件是定位不确定性不满足条件，也即，采用分步的方式，能够在保证定位准确性的条件下进一步减小车辆算力。
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公开(公告)号：CN113155121A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110305408.X
申请日：2021-03-22
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置及电子设备，其中，车辆定位方法，包括如下步骤：获取第一传感器数据；根据第一传感器数据，得到第一定位不确定性数据；当所述第一定位不确定性数据不满足第一预设条件，则获取第二传感器数据，根据所述第二传感器数据以及所述第一传感器数据，得到第二定位不确定性数据；当所述第二定位不确定性数据满足第二预设条件，则根据所述第一传感器数据以及所述第二传感器数据进行车辆定位。通过实施本发明，分步加入传感器信息可以降低车辆算力，并且每一次加入传感器数据的触发条件是定位不确定性不满足条件，也即，采用分步的方式，能够在保证定位准确性的条件下进一步减小车辆算力。
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公开(公告)号：CN113313763A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110581844.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的单目相机位姿优化方法及装置，包括：获取单目图像；基于卷积神经网络对单目图像进行特征点提取，得到目标特征点以及像素坐标和视觉特征描述子；当当前帧为有效帧，基于目标特征点的像素坐标和视觉特征描述子利用图神经网络对目标特征点与历史特征点进行匹配；当匹配结果满足要求，利用目标算法解算单目相机的位姿信息；当当前帧为关键帧，计算关键帧中的词向量并在预设词向量数据库中检索关键帧中的词向量；当关键帧中的词向量与预设词向量数据库中词向量的相似度大于预设阈值且连续多个关键帧的词向量与预设词向量数据库中的词向量的相似度大于预设阈值，则判定检测到回环并执行全局BA操作以优化单目相机位姿。
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