公开(公告)号：CN117553791A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311460692.3

申请日：2023-11-06

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李建锋 ,  刘丹 ,  杨富雄 ,  张晓宇

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明提供了一种基于AMCL的高精度定位方法和定位系统，定位方法包括如下步骤：发布目标点并导航定位至目标点；当接近目标点时并成功识别到定位标识：切换为标识定位，获取所述定位标识的标识信息，并根据标识信息与当前位姿信息进行坐标变换，发布新的定位信息，定位至所述目标点。本发明采用纯激光定位和二维码定位自动切换，在运动控制上，全局采用AMCL定位，局部采用标识定位，相对于传统纯激光的AMCL定位，具有更高精度的定位；相对于AMCL加二维码的辅助定位，无需在指定路线粘贴一路二维码，使用流程更为便捷，目标点的定位更加精准。

公开(公告)号：CN117250956A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311242327.5

申请日：2023-09-25

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 杨富雄 ,  谭泽汉 ,  刘丹 ,  李建锋 ,  张晓宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多观测源融合的移动机器人避障方法和避障装置，包括如下步骤：在地图上发布导航目标点；获取所述地图中的障碍物信息；根据所述障碍物信息识别障碍物并规划路径以进行避障。本发明通过引入视觉相机观测源，通过视觉相机检测不同平面的信息，并且载入软物体分割模型进行分割识别特殊的障碍物，比如地面上的细绳、塑料袋等小物体，减少障碍物识别后路径规划的运算量及可视化消耗资源，在2D激光雷达的基础上融合采集到的深度信息，实现了完整的障碍物识别，从而完成了移动机器人导航中避障的优化。

公开(公告)号：CN117554976A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311522614.1

申请日：2023-11-15

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张晓宇 ,  吴信宜 ,  刘丹 ,  杨富雄 ,  李建锋

IPC: G01S17/06 ,  G01S7/48 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明提供了一种激光雷达去除畸变方法。该激光雷达去除畸变方法包括：检测机器人是否发生运动；当机器人发生运动时，通过里程计和IMU获取机器人运动数据和激光雷达获取的畸变的点云信息；根据里程计和IMU获取的机器人运动数据得到校正后的激光点位姿函数；利用校正后的激光点位姿函数与激光雷达获取的畸变的点云信息进行计算，获取激光雷达的坐标转换函数；通过坐标转换函数对激光雷达的观测坐标进行校正。根据本发明的激光雷达去除畸变方法，能够使得运动姿态估计更加的准确，点云畸变去除效果也大大获得提升，从而提高导航精确度。

公开(公告)号：CN119600765A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411576938.8

申请日：2024-11-06

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李建锋 ,  颜鲁齐 ,  郭家奇 ,  王佐杰 ,  陈劲希

IPC: G08B21/18

Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人示教器的报警处理方法、装置、电子设备和介质，该方法包括通过接收机器人控制器发送的报警数据，并根据报警数据确定报警事件，报警事件包括报警号、报警类型、报警信息和报警时间。然后，根据报警事件展示报警选项，用户可以根据报警选项进行相应的操作。最后，响应于用户针对报警选项的第一操作，展示报警详细界面，报警详细界面包括报警事件和解决措施。本发明实施例不仅简化了用户对机器人故障的处理流程，还增强了系统的可维护性和可追溯性，为用户提供了更加便捷和高效的使用体验。

公开(公告)号：CN119576174A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411556622.2

申请日：2024-11-04

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 郭家奇 ,  颜鲁齐 ,  王佐杰 ,  陈劲希 ,  李建锋

IPC: G06F3/0482 ,  G06F3/0481

Abstract: 本发明实施例提供了一种示教器的交互方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：展示程序指令界面；程序指令界面包括至少一个指令选项；响应于第一操作，展示提示框；提示框包括指令说明选项和导入示例选项；响应于第二操作，展示说明书界面；说明书界面包括目标指令的示例和与示例对应的导入示例选项；响应于针对导入示例选项的第三操作，导入目标指令的示例并展示。本发明实施例通过对目标指令的操作展示对应的指令说明选项和导入示例选项，用户可根据需求点击相应选项以快速导入目标指令的示例，节省了用户手动输入指令的时间，简化了示教器的使用过程，同时也极大地提升了用户体验。

公开(公告)号：CN117213492A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311050816.0

申请日：2023-08-21

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李建锋 ,  刘丹 ,  周震峰 ,  杨富雄 ,  张晓宇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了基于地图的充电桩位姿识别方法、虚拟装置、系统和介质，包括以下步骤：获取导航地图和充电桩地图；对两张地图进行轮廓识别和匹配，确定地图充电桩的位姿；基于地图原点，对充电桩进行坐标系转换，确定充电桩的实际位姿；基于充电桩的实际位姿，输出充电桩的返航点。本发明提出一种由地图识别的充电桩定位方法，解决无需红外等硬件配合的纯激光自主回冲；通过坐标系转换，解决图像识别的充电桩坐标不是基于地图原点，输出充电桩前的回冲点；通过采用封装算法，利用人机交互方式和按键方式实现充电桩的坐标识别，一键式完成返航点输出和修改，提高算法的泛化能力和易使用性。