公开(公告)号：CN113325757B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110558202.8

申请日：2021-05-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 吴海涛 ,  钟成堡 ,  王剑

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人控制系统，包括：DSP阵列服务器、云端服务器和多个工业机器人；工业机器人，用于通过5G通信链路向云端服务器发送运动指令；云端服务器，用于存储运动指令；DSP阵列服务器，用于通过5G通信链路从云端服务器获取运动指令，基于运动指令进行第一计算，通过5G通信链路向云端服务器发送第一计算结果；云端服务器，还用于存储第一计算结果；工业机器人，还用于通过5G通信链路从云端服务器获取第一计算结果，基于第一计算结果控制自身运动。本发明实施例将工业机器人的ARM核和DSP核分体设计，基于云端服务器并通过5G通信链路进行多核心高速通信协作，充分提高多核心协作的上限能力，提高异构多核心操作系统性能。

公开(公告)号：CN113325757A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110558202.8

申请日：2021-05-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 吴海涛 ,  钟成堡 ,  王剑

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人控制系统，包括：DSP阵列服务器、云端服务器和多个工业机器人；工业机器人，用于通过5G通信链路向云端服务器发送运动指令；云端服务器，用于存储运动指令；DSP阵列服务器，用于通过5G通信链路从云端服务器获取运动指令，基于运动指令进行第一计算，通过5G通信链路向云端服务器发送第一计算结果；云端服务器，还用于存储第一计算结果；工业机器人，还用于通过5G通信链路从云端服务器获取第一计算结果，基于第一计算结果控制自身运动。本发明实施例将工业机器人的ARM核和DSP核分体设计，基于云端服务器并通过5G通信链路进行多核心高速通信协作，充分提高多核心协作的上限能力，提高异构多核心操作系统性能。

公开(公告)号：CN218734340U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202223078594.7

申请日：2022-11-18

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 吴海涛 ,  王剑 ,  钟成堡 ,  曹宇 ,  赵硕

IPC: H04L12/40 ,  G06F13/38

Abstract: 本实用新型公开了一种EtherCAT主站及EtherCAT总线系统。该EtherCAT主站包括ARM模块、FPGA模块、PHY模块以及网络接口模块，ARM模块，用于处理EtherCAT主站的协议和应用层；FPGA模块，与所述ARM模块连接，所述FPGA模块用于数据帧的收发；PHY模块，与所述FPGA模块连接，所述PHY模块用于数据帧的信号转换；网络接口模块，与所述PHY模块连接，所述网络接口模块用于与外部通信以进行信号传输。本申请基于FPGA加ARM的半软半硬EtherCAT主站，使得半软半硬主站既有很高的实时性，满足工业控制领域高精度的要求，同时开发难度也较小，开发周期较短，人机交互性较强。