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公开(公告)号：CN108136934A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680061287.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 爱信精机株式会社 , 学校法人千叶工业大学
Abstract: 本发明提供一种移动体，能够抑制移动体所行驶的路面形状的影响、并且更高精度地识别移动体的行驶路面的阶梯差、倾斜。电动轮椅具备：特征量计算部，其按每个所获取的点群数据被分割部分割出的区域，根据属于区域的点群数据亦即分割点群数据分别对区域的特征所涉及的特征量进行计算；搜索起点设定部，其基于由特征量计算部计算出的特征量，对为了从多个区域中搜索是否为电动轮椅能够行驶的能够行驶区域而成为起点的搜索起点进行设定；以及判定部，其从由搜索起点设定部设定的搜索起点的周边的区域亦即周边区域中，对具有与搜索起点的特征所涉及的特征量接近的特征量的类似区域进行判定。
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公开(公告)号：CN108136934B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201680061287.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 爱信精机株式会社 , 学校法人千叶工业大学
Abstract: 本发明提供一种移动体，能够抑制移动体所行驶的路面形状的影响、并且更高精度地识别移动体的行驶路面的阶梯差、倾斜。电动轮椅具备：特征量计算部，其按每个所获取的点群数据被分割部分割出的区域，根据属于区域的点群数据亦即分割点群数据分别对区域的特征所涉及的特征量进行计算；搜索起点设定部，其基于由特征量计算部计算出的特征量，对为了从多个区域中搜索是否为电动轮椅能够行驶的能够行驶区域而成为起点的搜索起点进行设定；以及判定部，其从由搜索起点设定部设定的搜索起点的周边的区域亦即周边区域中，对具有与搜索起点的特征所涉及的特征量接近的特征量的类似区域进行判定。
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公开(公告)号：CN107000608B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201580063869.3
申请日：2015-11-26
Applicant: 爱信精机株式会社 , 学校法人千叶工业大学
Abstract: 本发明提供在具备检测障碍物的检测装置的移动体中，因处于由检测装置检测的区域而被检测出的障碍物相对地移动，并从该区域脱离而接近移动体那样的情况下，也能够安全且安心地行驶的移动体。作为移动体的电动轮椅的控制装置具备：障碍物有无检测部，在沿着基于来自操作装置的输入信息所预测的电动轮椅的预测行进道路的行进方向延伸的第一区域内以及距电动轮椅在规定距离以内的作为周边区域的第二区域内检测障碍物的有无；以及驱动量限制部，在通过障碍物有无检测部检测为在第一区域内以及第二区域内的至少任意一个区域有障碍物的期间，将驱动装置的驱动量限制为限制驱动量。
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公开(公告)号：CN107000608A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580063869.3
申请日：2015-11-26
Applicant: 爱信精机株式会社 , 学校法人千叶工业大学
Abstract: 本发明提供在具备检测障碍物的检测装置的移动体中，因处于由检测装置检测的区域而被检测出的障碍物相对地移动，并从该区域脱离而接近移动体那样的情况下，也能够安全且安心地行驶的移动体。作为移动体的电动轮椅的控制装置具备：障碍物有无检测部，在沿着基于来自操作装置的输入信息所预测的电动轮椅的预测行进道路的行进方向延伸的第一区域内以及距电动轮椅在规定距离以内的作为周边区域的第二区域内检测障碍物的有无；以及驱动量限制部，在通过障碍物有无检测部检测为在第一区域内以及第二区域内的至少任意一个区域有障碍物的期间，将驱动装置的驱动量限制为限制驱动量。
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