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公开(公告)号：CN112247508A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
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公开(公告)号：CN112247508B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
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公开(公告)号：CN112891871B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110062851.9
申请日：2021-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明提供一种具有自动不停车的球类拾取收集机器人，包括车架组件、皮带轮组件、拉线组件和抓手组件。码盘位于底盘架下表面的中心，主皮带轮和从动皮带轮的中心分别与底盘架上表面两端连接，快拆板的第一端和抓手组件中的外层后碳纤板连接，快拆板的第二端和拉线滑块连接，上导轮的第一端和斜面导轨的第二端连接，拾取气缸和四杆连接件的第一端连接，四杆连接件的第二端和下摆杆的第一端连接，四杆连接件的第三端和上摆杆的第一端连接，上摆杆和下摆杆的第二端分别与下抓手板和上抓手的第一端连接，抓手板的第二端和内层碳纤板连接。本发明中的四驱正向驱动与皮带轮组件反向拉滑动支架的相互配合，从而实现不停车收集，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114110020B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202111468153.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明涉及一种快插锁紧多段式可折叠导轨，包括地面导轨、奇数位动作件、偶数位动作件、安装轴、金属合页和快插锁紧机构；地面导轨对称且间隔一定距离平行布置，其内侧端面设置有凹槽；各动作件依次交替首尾对应并通过金属合页连接；安装轴分别设置在首节奇数位动作件的前端和末节偶数位动作件后端，首节奇数位动作件前端安装轴的两端分别与地面导轨内端面的凹槽固定连接，末节偶数位动作件后端安装轴的两端分别地面导轨内端面的凹槽滑动连接；奇数位动作件和偶数位动作件连接端面两侧对应设置有快插锁紧机构，平铺时，各动作件通过快插锁紧机构固定。本发明具有结构简单、节省空间、适用范围广、工作可靠等特点，能够实现动作件多段安装、可拆卸折叠和快速锁紧使用。
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公开(公告)号：CN112894750B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110054771.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种背负式攀爬机器人，包括底盘单元、攀爬组件、手抓组件、框架组件和气囊组件，移动组件位于硬件底盘的四个顶角，码盘组件位于硬件底盘下表面的前端，码盘组件记录整个攀爬机器人走过的位置距离，把测量的数据作为控制组件的反馈环节，最后通过计算回到原先起始位置；控制组件位于硬件底盘上表面的前端。攀爬组件的抱紧后固定板和框架组件中的横梁固定连接，手抓组件的抓手连接板的第二端和框架组件中的侧板梁的中部固定连接，框架组件中的侧板梁的下端和硬件底盘的上表面固定连接。本发明采用模块化设计，集攀爬和行走于一体，具有功能多样性，同时提出了用X和Y向码盘和编码器记录行程的方法，控制更加精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112207852B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010983071.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具‑抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。本装置集成末端手爪具有双重功能且集成化程度高。
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公开(公告)号：CN112894750A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110054771.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种背负式攀爬机器人，包括底盘单元、攀爬组件、手抓组件、框架组件和气囊组件，移动组件位于硬件底盘的四个顶角，码盘组件位于硬件底盘下表面的前端，码盘组件记录整个攀爬机器人走过的位置距离，把测量的数据作为控制组件的反馈环节，最后通过计算回到原先起始位置；控制组件位于硬件底盘上表面的前端。攀爬组件的抱紧后固定板和框架组件中的横梁固定连接，手抓组件的抓手连接板的第二端和框架组件中的侧板梁的中部固定连接，框架组件中的侧板梁的下端和硬件底盘的上表面固定连接。本发明采用模块化设计，集攀爬和行走于一体，具有功能多样性，同时提出了用X和Y向码盘和编码器记录行程的方法，控制更加精确。
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公开(公告)号：CN112891871A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110062851.9
申请日：2021-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明提供一种具有自动不停车的球类拾取收集机器人，包括车架组件、皮带轮组件、拉线组件和抓手组件。码盘位于底盘架下表面的中心，主皮带轮和从动皮带轮的中心分别与底盘架上表面两端连接，快拆板的第一端和抓手组件中的外层后碳纤板连接，快拆板的第二端和拉线滑块连接，上导轮的第一端和斜面导轨的第二端连接，拾取气缸和四杆连接件的第一端连接，四杆连接件的第二端和下摆杆的第一端连接，四杆连接件的第三端和上摆杆的第一端连接，上摆杆和下摆杆的第二端分别与下抓手板和上抓手的第一端连接，抓手板的第二端和内层碳纤板连接。本发明中的四驱正向驱动与皮带轮组件反向拉滑动支架的相互配合，从而实现不停车收集，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114110020A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111468153.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明涉及一种快插锁紧多段式可折叠导轨，包括地面导轨、奇数位动作件、偶数位动作件、安装轴、金属合页和快插锁紧机构；地面导轨对称且间隔一定距离平行布置，其内侧端面设置有凹槽；各动作件依次交替首尾对应并通过金属合页连接；安装轴分别设置在首节奇数位动作件的前端和末节偶数位动作件后端，首节奇数位动作件前端安装轴的两端分别与地面导轨内端面的凹槽固定连接，末节偶数位动作件后端安装轴的两端分别地面导轨内端面的凹槽滑动连接；奇数位动作件和偶数位动作件连接端面两侧对应设置有快插锁紧机构，平铺时，各动作件通过快插锁紧机构固定。本发明具有结构简单、节省空间、适用范围广、工作可靠等特点，能够实现动作件多段安装、可拆卸折叠和快速锁紧使用。
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公开(公告)号：CN114030991A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310905.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具，其包括吊装单元、万向吊钩和两轴调姿单元，吊装单元中的天车模块设于X轴移动模块上方，且Y轴移动模块通过第一滑块滑动设于X轴移动模块上，Y轴移动模块中钢丝绳的一端与万向吊钩连接，万向吊钩设于两轴调姿单元中X轴调姿支架的中间处，且万向吊钩与X轴调姿支架球铰连接。本发明吊装单元与两轴调姿单元之间通过钢丝绳和万向吊钩连接，通过调节两轴调姿单元能移动吊装构件在X、Y轴上的位置，同时通过钢丝绳和万向吊钩能自适应吊装构件质心位置的变化，此外通过设置力矩陀螺仪，可以测量出吊装构件的偏心力矩，并配套有倾角传感器以便能准确实时测量吊装构件的姿态。
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