公开(公告)号：CN102773855A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210228641.3

申请日：2012-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  边辉 ,  陈伟伟 ,  苑飞虎 ,  耿明超

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种四自由度并联调姿隔振平台，包括动平台、定平台、中间约束分支以及连接动平台和定平台的四个结构相同的驱动分支。其中中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，通过中间平台、直线电机连接块与四个直线电机相连接；动平台四个万向铰链点以正方形方式布置，四个直线电机在定平台上以等腰梯形方式布置，其中直线电机滑块上设有连接法兰，该连接法兰通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接。本发明占用体积小、机构结构简单、自身重量轻、承载能力强、调姿空间大，动态响应快，能隔离中低频振动，易于控制。

公开(公告)号：CN102773855B

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201210228641.3

申请日：2012-07-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  赵欣琦 ,  边辉 ,  陈伟伟 ,  苑飞虎 ,  耿明超

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种四自由度并联调姿隔振平台，包括动平台、定平台、中间约束分支以及连接动平台和定平台的四个结构相同的驱动分支。其中中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，通过中间平台、直线电机连接块与四个直线电机相连接；动平台四个万向铰链点以正方形方式布置，四个直线电机在定平台上以等腰梯形方式布置，其中直线电机滑块上设有连接法兰，该连接法兰通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接。本发明占用体积小、机构结构简单、自身重量轻、承载能力强、调姿空间大，动态响应快，能隔离中低频振动，易于控制。

公开(公告)号：CN103029121B

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201210530365.6

申请日：2012-12-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  陈伟伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有平面四连杆闭环结构的三自由度并联模拟台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中分布在周围的为三条结构完全相同的RPS驱动分支，另一条为PS中间承载约束分支，上述三条RPS驱动分支均主要由第一转动连接件、四连杆机构和线性模组组成，并以等边三角形方式布置。PS中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二转动连接件、升降平衡装置、中间平台和支撑架组成，上述第二转动连接件中心与动平台中心连线垂直于动平台。本发明平台高度低、占用体积小，承载能力强，工作空间大。

公开(公告)号：CN102819972A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201210287787.5

申请日：2012-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  苑飞虎 ,  潘秋月 ,  陈伟伟

IPC: G09B9/00

Abstract: 一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，主要包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的五条分支,其中分布在周围的为四条结构相同的驱动分支，另一条为中间承载约束分支。四条驱动分支均由第一万向铰、电动缸和球铰组成，第一万向铰固连在定平台上，呈等腰梯形分布；球铰固连在动平台上，呈正方形分布；中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，其第二万向铰一端与动平台相连，另一端与带有弹簧的圆柱副连接，在该圆柱副的外侧设有支撑套管，支撑架的一端与支撑套管固连，其四条支腿与定平台固连，支撑套管的上端与圆柱副之间设有挡环。本发明的优点是：结构简单，占用体积小，承载大，易于安装和维护。

公开(公告)号：CN102819972B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201210287787.5

申请日：2012-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  赵欣琦 ,  苑飞虎 ,  潘秋月 ,  陈伟伟

IPC: G09B9/00

Abstract: 一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，主要包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的五条分支,其中分布在周围的为四条结构相同的驱动分支，另一条为中间承载约束分支。四条驱动分支均由第一万向铰、电动缸和球铰组成，第一万向铰固连在定平台上，呈等腰梯形分布；球铰固连在动平台上，呈正方形分布；中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，其第二万向铰一端与动平台相连，另一端与带有弹簧的圆柱副连接，在该圆柱副的外侧设有支撑套管，支撑架的一端与支撑套管固连，其四条支腿与定平台固连，支撑套管的上端与圆柱副之间设有挡环。本发明的优点是：结构简单，占用体积小，承载大，易于安装和维护。

公开(公告)号：CN103029121A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201210530365.6

申请日：2012-12-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  陈伟伟

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有平面四连杆闭环结构的三自由度并联模拟台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中分布在周围的为三条结构完全相同的RPS驱动分支，另一条为PS中间承载约束分支，上述三条RPS驱动分支均主要由第一转动连接件、四连杆机构和线性模组组成，并以等边三角形方式布置。PS中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二转动连接件、升降平衡装置、中间平台和支撑架组成，上述第二转动连接件中心与动平台中心连线垂直于动平台。本发明平台高度低、占用体积小，承载能力强，工作空间大。