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公开(公告)号：CN115933361A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211260115.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种针对H型桁架机器人的自适应类PID控制设计方法，属于H型桁架机器人系统控制技术领域，所述设计方法包括：基于H型桁架机器人系统的动力学模型定义各个状态信号和追踪误差以及合理的性质；基于定义的追踪误差和连续光滑有界的时间函数设计类PID控制律；利用李雅普诺夫函数给出增益参数的自适应调节律，保证闭环系统的稳定性，同时系统获得良好的暂、稳态性能。本发明实现了系统的闭环稳定，解决了现有H型桁架机器人系统收敛速度慢和精度低的问题，克服了系统模型不确定性以及外界干扰对系统性能的影响，并提高了系统的暂、稳态性能以及抗干扰性能；同时简化了控制器设计过程，使其更利于实际应用。
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