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公开(公告)号：CN119911336A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510241642.9
申请日：2025-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应导磁壁面爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，其包括机身框架、三个永磁轮、主动轮固定机构和从动轮固定机构；三个永磁轮分别为第一永磁轮、第二永磁轮以及第三永磁轮；第一永磁轮、第二永磁轮以及第三永磁轮均包括轮毂、包胶和永磁阵列；永磁阵列包括m组永磁体，m为大于等于3的正整数，m组永磁体成圆周型阵列间隔布置，每组永磁体包括磁化方向相反且相邻布置的永磁体一和永磁体二。本发明的自适应导磁壁面爬壁机器人机身轻盈小巧、运动灵活，且带有自适应结构，能够适用于多种曲率的导磁曲面进行检测作业。圆周嵌入式永磁轮具有重量小、体积小、易安装、吸附能力强和永磁体不易损坏的特点。
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公开(公告)号：CN119929008A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510241640.X
申请日：2025-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，提供一种自适应变曲率导磁壁面的永磁吸附式爬壁机器人，其包括永磁驱动机构、磁力吸附组件、自适应机构、机架和控制单元，永磁驱动机构对称设置于机架两侧，永磁驱动机构通过自适应机构与机架连接，永磁驱动机构的电机减速器与自适应机构的驱动杆连接，自适应机构的摆臂件与机架的摆动件转动连接，磁力吸附组件的第一旋转件与机架的中间连接板连接，控制单元设置在机架的中间连接板上，通过控制单元控制爬壁机器人运动。本发明通过永磁驱动组与驱动磁体配合构成的永磁驱动机构，使爬壁机器人具备较强的吸附能力和承载力，且通过自适应机构被动适应变曲率磁壁面，能广泛适用于多种曲率壁面实现多场景检测。
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