公开(公告)号：CN100468248C

公开(公告)日：2009-03-11

申请号：CN200610048110.0

申请日：2006-08-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔令富 ,  赵立强 ,  窦燕

IPC: G05B19/18

Abstract: 一种适用精密机械加工的双目主动视觉监测装置，其特征是：对称布置的三个支架(2，7，11)固连在底座(6)上，在三个支架(2，7，11)内装有上下滑轨，且垂直底座平面；三条滑轨上安装滑块，圆形导轨(5)与三个滑块固连，在圆形导轨上安装两个小车(5，9)，每个小车上安装云台(28)，每个云台(28)上安装摄像机(29)。该装置的双摄像机除具有通过转动调整姿态还具有通过在圆形导轨上的滑动调整两摄像机间的基线长度和位置，构成的视觉系统其基线、光轴可调，可以灵活调整观测的角度，实现多角度大范围观察、灵活避让等仿人视觉能力。同时，由于视觉平台机构各运动轴间均具有规则的正交几何关系，具有结构并行性，运动模型和视觉计算模型简单等优点，适合用作高精度并联机床的视觉监测装置。

公开(公告)号：CN201012496Y

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200620127470.5

申请日：2006-08-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔令富 ,  窦燕 ,  赵立强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种并联机器人双目主动视觉平台机构，其特征是：视觉平台(9)与并联机器人活动平台(8)固连，视觉平台(9)上安装同心的圆形内轨(25)和圆形外轨(21)，两个小车(20，23)吊装在圆形内轨(25)和圆形外轨(21)上，每个小车平台(27)上安装云台(36)和摄像机(38)。该机构的两摄像机具有在圆形导轨上的滑动和两个正交方向的转动作为系统的主动输入，并随并联机器人的活动平台(8)联动，实现对并联机器人操作部件和工作空间的监测。同时，由于视觉平台机构各运动轴间均具有规则的正交几何关系、运动模型和视觉计算模型简单等优点，适合用作高精度并联机器人的视觉监测机构。