公开(公告)号：CN109828468B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201910158950.X

申请日：2019-03-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨亚娜 ,  王新磊 ,  李军朋 ,  华长春

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种针对磁滞非线性机器人系统的控制方法，属于机器人系统控制领域。选取带有P‑I磁滞非线性的机器人作为研究对象，测量机器人的系统参数以及机器人的关节位置信息和关节速度信息，通过引入性能函数将原机器人的约束跟踪控制问题转化为无约束的镇定问题，并利用自适应控制调节磁滞非线性中存在的未知参数，设计出自适应预定性能反步控制策略。本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度；同时，利用自适应参数调解律估计磁滞非线性中的未知参数，能有效解决磁滞非线性带来的系统震荡和系统不稳定等问题，从而提高系统工作性能。

公开(公告)号：CN109828468A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910158950.X

申请日：2019-03-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨亚娜 ,  王新磊 ,  李军朋 ,  华长春

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种针对磁滞非线性机器人系统的控制方法，属于机器人系统控制领域。选取带有P-I磁滞非线性的机器人作为研究对象，测量机器人的系统参数以及机器人的关节位置信息和关节速度信息，通过引入性能函数将原机器人的约束跟踪控制问题转化为无约束的镇定问题，并利用自适应控制调节磁滞非线性中存在的未知参数，设计出自适应预定性能反步控制策略。本发明不仅能优化系统的瞬态性能，提高收敛速度，还能保证系统的稳态性能，提高控制精度；同时，利用自适应参数调解律估计磁滞非线性中的未知参数，能有效解决磁滞非线性带来的系统震荡和系统不稳定等问题，从而提高系统工作性能。