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公开(公告)号：CN102087153B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010535512.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮辐式容错型并联结构六维力传感器。其特征是：传感器为内外环型结构，固定圆环(1)和测力圆环(4)之间安装有七个以上的检测分支(3)，并呈轮辐式结构，每个检测分支的中部贴有应变片，检测分支(3)两端通过弹性球铰(2)与固定圆环(1)和测力圆环(4)相联接。该并联结构传感器具有六个以上检测分支，具有容错能力；该传感器为一体化结构，结构简单、测量原理简便，可应用于机器人、航空航天领域、汽车轮力测量等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN102087153A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010535512.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮辐式容错型并联结构六维力传感器。其特征是：传感器为内外环型结构，固定圆环(1)和测力圆环(4)之间安装有六个以上的检测分支(3)，每个检测分支的中部贴有应变片，检测分支(3)两端通过弹性球铰(2)与固定圆环(1)和测力圆环(4)相联接。该并联结构传感器具有六个以上检测分支，具有容错能力；该传感器为一体化结构，结构简单、测量原理简便，可应用于机器人、航空航天领域、汽车轮力测量等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102052984A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010535526.1
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种冗余容错式并联结构六维力传感器。其特征是：传感器上平台(1)和底座(7)之间安装有七个以上(含七个)的检测分支；每个检测分支由上连杆(2)、检测构件(3)、调节螺杆(4)和下连杆(5)组成；上平台(1)下侧分布有斜凸台，底座(7)上侧分布有斜凸台；每个检测分支上的上连杆(2)和下连杆(5)分别通过球铰或弹性球铰与斜凸台联接，上连杆和下连杆的联接法兰与斜凸台通过螺栓(6)联接；调节螺杆(4)用于调整检测分支长度。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、具有容错能力，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101329207B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200810055347.0
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器。其特征是：测力平台(1)底盘和承载圆盘固接而成，其底盘上、下表面均布三个斜球窝座(4)，底盘下表面中心固定一圆球窝座(6)；预紧平台(2)的顶部内环面均布三个斜球窝座(4)；底座(8)上表面的均布三个斜球窝座(4)，中心固定一圆球窝座(6)；检测构件(3)与斜球窝座(4)，中间检测构件(5)与圆球窝座(6)分别形成锥头式球面副，所有检测构件通过螺栓(7)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(8)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101329208B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810055346.6
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各均布四个球窝座(4)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面均布四个球窝座(4)；底座(6)上表面的也均布四个球窝座(4)；检测构件(3)与球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上下侧，所有检测构件(3)通过预紧螺栓(5)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、易于形成精密化和系列化，可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101329208A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810055346.6
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各均布四个球窝座(4)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面均布四个球窝座(4)；底座(6)上表面也均布四个球窝座(4)；检测构件(3)与球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上下侧，所有检测构件(3)通过预紧螺栓(5)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、易于形成精密化和系列化，可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101329207A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810055347.0
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器。其特征是：测力平台(1)底盘和承载圆盘固接而成，其底盘上、下表面均布三个斜球窝座(4)，底盘下表面中心固定一圆球窝座(6)；预紧平台(2)的顶部内环面均布三个斜球窝座(4)；底座(8)上表面的均布三个斜球窝座(4)，中心固定一圆球窝座(6)；检测构件(3)与斜球窝座(4)，中间检测构件(5)与圆球窝座(6)分别形成锥头式球面副，所有检测构件通过螺栓(7)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(8)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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