公开(公告)号：CN110507936B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201910750714.7

申请日：2019-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金昕 ,  武庆军 ,  郑智同 ,  金渊哲 ,  苏策

IPC: B62D57/028 ,  A62C27/00

Abstract: 本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。支座外壳位于车架主体的上部，和车架主体固定连接，变形轮和轮足式运动支链分别位于车架主体的两侧，关于车架主体对称分布，轮足式运动支链的第一端和车架主体连接，第二端和辅助轮连接，传感器分布于车架主体的前后端，电机位于车架主体前端上部，和输出轴固定连接，自适应灭火机构位于支座外壳上部；轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机。本发明通过轮足式运动支链，提高了行走机器人适应性和行走速度的问题，同时，也起到稳定车身的作用。

公开(公告)号：CN110507936A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910750714.7

申请日：2019-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金昕 ,  武庆军 ,  郑智同 ,  金渊哲 ,  苏策

IPC: A62C27/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。支座外壳位于车架主体的上部，和车架主体固定连接，变形轮和轮足式运动支链分别位于车架主体的两侧，关于车架主体对称分布，轮足式运动支链的第一端和车架主体连接，第二端和辅助轮连接，传感器分布于车架主体的前后端，电机位于车架主体前端上部，和输出轴固定连接，自适应灭火机构位于支座外壳上部；轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机。本发明通过轮足式运动支链，提高了行走机器人适应性和行走速度的问题，同时，也起到稳定车身的作用。

公开(公告)号：CN110356167A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910749854.2

申请日：2019-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金昕 ,  金渊哲 ,  苏策 ,  武庆军 ,  郑智同

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明提供一种可变轮径的变形轮，包括伺服电机、传动轴、大轮瓣限位圆盘、大轮瓣、大轮瓣轨道圆盘、小轮瓣轨道凸盘、小轮瓣、小轮瓣限位圆盘和固定螺母。传动轴的第一端和伺服电机连接，传动轴的第二端分别与大轮瓣轨道圆盘和小轮瓣轨道凸盘连接，大轮瓣通过根部矩形滑块和大轮瓣轨道圆盘连接，大轮瓣通过根部圆柱形滑块和大轮瓣限位圆盘连接，小轮瓣通过第一根部圆柱形滑块和小轮瓣轨道凸盘连接，小轮瓣通过第二根部圆柱形滑块和小轮瓣限位圆盘连接，大轮瓣限位圆盘和小轮瓣限位圆盘分别位于传动轴的前端和后端。本发明能够根据不同场景进行变换轮径，使其可以在更为不平的路面上也可以正常发挥出轮式移动机构的高速度等优点。

公开(公告)号：CN110356167B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201910749854.2

申请日：2019-08-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金昕 ,  金渊哲 ,  苏策 ,  武庆军 ,  郑智同

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明提供一种可变轮径的变形轮，包括伺服电机、传动轴、大轮瓣限位圆盘、大轮瓣、大轮瓣轨道圆盘、小轮瓣轨道凸盘、小轮瓣、小轮瓣限位圆盘和固定螺母。传动轴的第一端和伺服电机连接，传动轴的第二端分别与大轮瓣轨道圆盘和小轮瓣轨道凸盘连接，大轮瓣通过根部矩形滑块和大轮瓣轨道圆盘连接，大轮瓣通过根部圆柱形滑块和大轮瓣限位圆盘连接，小轮瓣通过第一根部圆柱形滑块和小轮瓣轨道凸盘连接，小轮瓣通过第二根部圆柱形滑块和小轮瓣限位圆盘连接，大轮瓣限位圆盘和小轮瓣限位圆盘分别位于传动轴的前端和后端。本发明能够根据不同场景进行变换轮径，使其可以在更为不平的路面上也可以正常发挥出轮式移动机构的高速度等优点。