公开(公告)号：CN116204757A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310063886.3

申请日：2023-01-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李丽 ,  梅麟 ,  耿清 ,  刘超 ,  曹红

IPC: G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06F18/25 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提出了一种模型不确定多传感器系统状态估计方法，属于滤波和多传感器数据融合领域，所述方法包括：通过高斯过程的方法从提前采集的训练数据中得到具有模型不确定性的多传感器系统的非参数模型；在每个通信信道中引入可控事件触发调度机制，以减少过多的量测传输，延长传感器的使用寿命；根据通过高斯过程得到的非参数系统模型以及经过事件触发机制传输到每个局部估计器的量测值，使用改进后的UKF算法得到局部估计值，采用序贯协方差插入融合策略融合各局部估计值实现多传感器系统的状态估计。本发明适用于非线性多传感系统的状态估计问题，具有良好的估计精度，同时减少不必要的数据传输，可以解决系统模型不确定下的状态估计问题。