公开(公告)号：CN103042521A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210571072.2

申请日：2012-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  王鲁敏 ,  李莉 ,  马艳艳

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构，其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的结构完全相同的三个SPS分支和一个SPS中间支柱，其中，三个SPS分支均位于三角形上下平台的三角顶端，SPS中间支柱位于上下平台的正中心，三个SPS分支和SPS中间支柱均是由2个球副、1个移动副和将它们连接在一起的2根连杆组成，每个分支和中间支柱的一端均通过球副与下平台连接，该球副通过连杆与移动副连接，该移动副通过连杆与球副连接，每个分支和中间支柱的另一端均通过该球副与上平台连接，上平台和下平台上的4个球副分别共面。本发明结构简单、承载能力大、能够实现更大范围内的调姿调位功能。

公开(公告)号：CN103056869A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210571291.0

申请日：2012-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  王鲁敏 ,  李莉 ,  马艳艳

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种S/3-SPS调姿调位三轴驱动并联机构，其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的三个结构完全相同的SPS分支和一个中间分支，中间分支位于上下平台的正中心，该中间分支中的连杆的一端与上平台固连，其另一端与球副连接，该球副与下平台连接；三个SPS分支均位于三角形上下平台的三角顶端，每个分支的一端通过球副与下平台连接，该球副通过连杆与移动副连接，该移动副通过连杆与球副连接，每个分支的另一端通过该球铰与上平台连接，下平台上的4个球副共面；驱动器分别安装在上述三个SPS分支的移动副上。本发明结构简单、承载能力大、能够实现更大范围内的调姿调位功能。

公开(公告)号：CN103042522A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210571282.1

申请日：2012-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李艳文 ,  李莉 ,  马艳艳

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种3-5R/SS两自由度并联调姿调位机构，主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的3个结构完全相同的5R分支和一个SS支柱，SS支柱位于上下平台的正中心，是由2个球副和连接它们的中间支柱组成，并通过球副与上下平台连接；3个5R分支均匀地分布于三角形上下平台的角顶端，每个分支是由5个转动副和将它们连在一起的4根连杆组成，每个分支的一端通过转动副与下平台连接且该转动副平行于下平台，其另一端通过转动副与上平台连接且该转动副垂直于上平台；靠下平台的三个转动副相互平行，靠上平台的两个转动副相互垂直且同时与该分支中间的转动副垂直。本发明结构简单，工作空间加大，可实现大范围调姿调位功能。