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公开(公告)号：CN119126574A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411275355.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶车辆轨迹跟踪的改进模型预测控制方法，属于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制技术领域，包括步骤S1：建立车辆的三自由度非线性动力学模型；步骤S2：结合魔术轮胎公式制定轮胎的线性动力学模型；步骤S3：制定模型预测控制方法的目标函数和约束条件；步骤S4：制定模糊控制器的规则，无人驾驶车辆根据模糊规则自适应调节时域系数并完成轨迹跟踪。本发明通过建立车辆的三自由度非线性动力学模型以及基于魔术公式的轮胎模型，引入模糊控制规则并设计改进的MPC算法，使无人驾驶车辆能够根据道路自适应调节，在低速跟踪工况下能够有效跟踪预设的跟踪轨迹，减小跟踪的误差，提高轨迹跟踪精度。
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