公开(公告)号：CN108170108A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711365356.5

申请日：2017-12-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张立国 ,  王松 ,  郝雪景 ,  张彩江 ,  郭文龙 ,  王晓波

IPC: G05B19/418

Abstract: 一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，系统包括串联机器人、机器人内置或外联传感器、自组织传感器连接单元、数据服务器、监控管理平台；串联机器人内的各传感器及其外在传感器即时将机器人运行状态利用自组织传感器连接单元传至数据服务器；自组织传感器连接单元将各机器人不同的接口进行统一并形成统一协议层，获取各机器人上的传感器数据并通过实时以太网传输给数据服务器即数据中心，数据服务器根据接收的信息进行处理，将各机器人运行状态和监控信息实时传至监控管理平台，登录监控管理平台可实时监控各机器人运行状态和错误运转。本发明系统分为在线与离线系统，本地管理员可以通过接收来的数据对现场机器人进行监控、远程检测与调试。

公开(公告)号：CN108133191A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201711420523.1

申请日：2017-12-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郑龙江 ,  张彩江 ,  张立国 ,  王松 ,  郭文龙

IPC: G06K9/00

Abstract: 一种适用于室内环境的实时物体识别方法，其内容包括离线训练阶段和在线识别阶段；离线训练阶段包括：获取待识别目标物体的点云数据，计算待识别目标物体点云数据的几何特征描述，获取特征直方图，根据特征直方图构建离线模型数据库；在线识别阶段包括：采集数据，点云滤波，聚类分割和匹配识别。该方法以物体点云数据中心点和表面其他所有之间的法线的角度关系表示物体表面的几何特征，并根据每个点与其邻域内其它点的法线方向的角度偏差，对该点邻域内的其它点进行编码，计算每个点在物体点云数据的表面几何特征描述中的权重，得到物体表面的几何形状特征直方图。该方法不受光线变化的影响，提高了物体识别的准确率。

公开(公告)号：CN108171796A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711422433.6

申请日：2017-12-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郑龙江 ,  张彩江 ,  单泽宇 ,  张立国 ,  王晓波

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的巡检机器人视觉系统及控制方法，所述系统采用RGBD摄像机采集巡检环境点云数据，基于点云融合技术构建巡检环境的立体地图；基于人工势场法进行避障和最优路径规划；基于卷积神经网络识别算法，融合物体的三维特征，识别巡检环境中的目标物体，根据目标物体与相机的映射关系，准确定位目标物体的三维坐标；基于无线网络系统，将巡检机器人获取的实时数据实时快速地传输到控制终端；操作人员可通过控制终端实时监控或者回放巡检状况，并且可通过终端控制机器人执行巡检任务。所述系统的控制方法，可使巡检机器人的工作环境不受环境光线变化的影响，可以在黑暗的光线条件下完成巡检任务。

公开(公告)号：CN108109460A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711365336.8

申请日：2017-12-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 郑龙江 ,  张彩江 ,  张立国 ,  王松 ,  郭文龙 ,  盖帅

IPC: G09B9/00

CPC classification number: G09B9/00

Abstract: 本发明公开了一种具有增强现实功能的化工厂教学参观设备。该设备由移动小车、上位机以及增强现实头盔组成，移动小车按照特定的轨迹在工厂内行走，其上部安装相机，代替人眼观察工厂内场景，将采集的数据传输到上位机，在上位机中利用增强现实技术，将虚拟的文字信息以及各个设备的三维模型叠加到真实的工厂场景数据中，增强现实头盔接收来自上位机的虚实混合场景数据，通过佩戴增强现实头盔模拟一种在工厂内行走的沉浸式体验。本发明采用增强现实技术，模拟一种在工厂内行走的真三维沉浸式体验，学生在获得真实体验的同时避免在工厂内真实参观的各种危险情况。