公开(公告)号：CN111829514A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010606602.7

申请日：2020-06-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  赵丁选 ,  孔志飞 ,  巩明德 ,  刘爽 ,  王建涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/30 ,  G01S17/931 ,  G01S19/41

Abstract: 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。

公开(公告)号：CN111829514B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202010606602.7

申请日：2020-06-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  赵丁选 ,  孔志飞 ,  巩明德 ,  刘爽 ,  王建涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/30 ,  G01S17/931 ,  G01S19/41

Abstract: 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。