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公开(公告)号：CN114924289A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210672061.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云目标拟合算法，包括如下步骤：S1、预处理生成目标相关点云；S2、通过先验形状拟合进行目标姿态类型提取；S3、建立最优包围边框函数，依据先验的物体模型确定目标主边框模型；S4、针对遮挡及姿态变化，采用跨主边界引导算法，依据最优包围边框函数确立目标先验模型；对目标各边界变化趋势比对得到变化特征；依据变化特征确定主边界切换概率；依据主边界切换概率，全边界比例与模型阈值重新确定主边界；依据主边界切换概率确定是否采用主边界预测数据；S5、提取目标的运动及外形参数。本发明在低计算资源消耗下保证了目标拟合的速度，提高了目标拟合的准确度与鲁棒性，实现激光雷达点云目标的快速拟合。
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公开(公告)号：CN114924289B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210672061.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云目标拟合算法，包括如下步骤：S1、预处理生成目标相关点云；S2、通过先验形状拟合进行目标姿态类型提取；S3、建立最优包围边框函数，依据先验的物体模型确定目标主边框模型；S4、针对遮挡及姿态变化，采用跨主边界引导算法，依据最优包围边框函数确立目标先验模型；对目标各边界变化趋势比对得到变化特征；依据变化特征确定主边界切换概率；依据主边界切换概率，全边界比例与模型阈值重新确定主边界；依据主边界切换概率确定是否采用主边界预测数据；S5、提取目标的运动及外形参数。本发明在低计算资源消耗下保证了目标拟合的速度，提高了目标拟合的准确度与鲁棒性，实现激光雷达点云目标的快速拟合。
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公开(公告)号：CN115891545A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211240670.1
申请日：2022-10-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种基于轮胎力估计的车辆主动悬架控制器设计方法，属于汽车控制领域，包括如下步骤：步骤一：建立二自由度非线性主动悬架模型，定义状态变量，并结合微分同胚的概念构建系统的状态空间表达式；步骤二：根据步骤一建立的悬架模型推导设计出悬架控制器。本发明能够有效解决车身垂直加速度与悬架动行程之间的冲突，提高车辆的乘坐舒适性及操作稳定性，同时能够估计轮胎的受力，有效解决了因轮胎受力呈复杂非线性且难以测算对车辆性能造成的不利影响，进而提高了车辆的行驶平顺性。
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