公开(公告)号：CN108983804B

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201810979187.2

申请日：2018-08-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴晓光 ,  刘绍维 ,  杨磊 ,  张天赐 ,  李艳会 ,  王挺进

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法，利用人体步态的稳定性和柔顺性，结合深度强化学习对双足机器人步态进行有效控制，包括以下步骤：1)建立被动双足机器人模型；2)人体步态数据和目标步态数据的获取及处理；3)使用降噪自动编码器分别提取双足机器人步态数据与人体步态数据中的隐含特征；4)利用深度强化学习对人体步态特征进行学习，进而规划双足机器人步态。本发明将深度强化学习和人体步态数据相结合，控制双足机器人像人一样稳定、柔顺的行走。

公开(公告)号：CN109124982A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810697367.1

申请日：2018-06-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴晓光 ,  于金须 ,  王挺进 ,  尹永浩 ,  杨磊 ,  刘绍维 ,  李艳会 ,  陈伟

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0237 ,  A61H1/0274 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2205/06 ,  A61H2205/10

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴康复助力柔性气动关节，包括驱动气囊、控制单元和驱动单元；驱动气囊包括气囊底盘、气囊骨架、气囊布和气囊束带；控制单元包括惯性传感芯片、压力传感芯片和上位机；惯性传感芯片和压力传感芯片均集成了微处理器与无线通信模块，能将数据信息进行实时处理，并根据预设程序将控制指令无线传输给上位机，由上位机对驱动单元进行控制，从而控制柔性关节进行屈伸动作；惯性传感芯片固连在驱动气囊外侧用于采集患者的肢体运动信息并进行运算处理；压力传感芯片固连在驱动气囊外侧用于检测患者肢体表面所受到柔性关节力的大小；驱动单元包括气泵、真空泵、第一、二过滤器、第一、二二位一通电磁阀、电磁节流阀和溢流阀。

公开(公告)号：CN108983804A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810979187.2

申请日：2018-08-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴晓光 ,  刘绍维 ,  杨磊 ,  张天赐 ,  李艳会 ,  王挺进

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的双足机器人步态规划方法，利用人体步态的稳定性和柔顺性，结合深度强化学习对双足机器人步态进行有效控制，包括以下步骤：1)建立被动双足机器人模型；2)人体步态数据和目标步态数据的获取及处理；3)使用降噪自动编码器分别提取双足机器人步态数据与人体步态数据中的隐含特征；4)利用深度强化学习对人体步态特征进行学习，进而规划双足机器人步态。本发明将深度强化学习和人体步态数据相结合，控制双足机器人像人一样稳定、柔顺的行走。