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公开(公告)号：CN117359685A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311314398.1
申请日：2023-10-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种新型生长型柔性机器人，包括支撑架装置、气体驱动装置、绳索驱动装置、机械臂装置和网状手爪装置。其中气体驱动装置通过输出正气压控制机械臂装置刚度，绳索驱动装置通过丝杠机构控制机械臂装置姿态，该机械臂装置具备类似蚯蚓的伸长与缩短特性，增大了机械臂装置的运动空间，展现出运动范围大，运动灵活性高的优良特性。
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公开(公告)号：CN119347721A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411327486.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种变刚度胸腹联合可穿戴呼吸辅助机器人，包括可穿戴胸部上部辅助组件、胸部下部辅助组件和腹部辅助组件，所述可穿戴胸部上部辅助组件包括胸腔上部外壳、包覆于胸腔上部外壳的软包裹材料以及约束带；所述胸腔下部辅助组件包括左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳，所述左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳的边缘分别包覆有左侧软包裹材料和右侧软包裹材料，所述左胸腔下部外壳和右胸腔下部外壳通过人工肌肉组件相连接；所述腹部辅助组件包括腹部软包裹外壳和并联驱动平台，所述并联驱动平台位于腹部软包裹外壳内部；本发明通过设置胸腹联合的呼吸辅助机制来帮助患者正常呼吸，通过胸部和腹部的双作用辅助机制能大大提升呼吸辅助效率。
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公开(公告)号：CN118456151A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410672967.8
申请日：2024-05-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及打磨机器人技术领域，尤其涉及一种气囊膨胀型可变径管道打磨机器人。包括膨胀打磨组件、双转动组件、移动组件以及转向连接机构，所述膨胀打磨组件，包覆于双转动组件之上，所述移动组件，安装固定于双转动组件两侧，设有三个分支，每个分支上均连接有支撑轮，所述转向连接机构，两侧通过转向连接杆和螺栓连接件分别与移动组件、移动组件固定安装。本发明采用气囊膨胀装置，提高了管道内壁打磨的效率，可以保证打磨面的充分均匀覆盖，通过控制气囊充气气压，可以实现对管道打磨力度的控制与调整，同时可通过连杆实现变径功能，适应不同的管径工况，并且可以实现在管道内多段连续行进。
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公开(公告)号：CN119704168A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411892418.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种气驱绳控的可展开软体抓持机器人，其包括刚性底座支架、四个软体气动手指单元、驱动气囊单元、驱动绳索和视觉摄像头。软体气动手指单元通过螺栓固定在连接架上，连接架又通过螺栓固定在刚性底座支架上，四个软体气动手指圆周均布在刚性底座支架上；驱动气囊单元分为手指内部气囊和外部扇形气囊两部分，手指内部气囊嵌套在软体手指内部用以驱动手指弯曲，外部扇形气囊固定在连接架中间用以驱动手指张开，在气驱张开和绳驱闭合的双重作用下，软体手指可以灵活高效地展开和闭合，实现物体的抓取。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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