公开(公告)号：CN113598958A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110891877.4

申请日：2021-08-04

Applicant: 滨州职业学院

Inventor： 宋玲玲 ,  马建中 ,  张秀玲

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明属于主手重力平衡技术领域，涉及一种手术机器人主手重力平衡装置及方法，包括主手前臂和主手上臂，主手上臂顶端上方设有固定台，固定台连接一轴顶盘转动，一轴顶盘与连接吊架一端固定连接，连接吊架另一端与水平二轴转动连接，水平二轴与主手上臂顶端固定连接；水平二轴分别连接二轴平衡机构固定和三轴驱动轮，三轴驱动轮上固定有三轴重力配重块，三轴驱动轮一处与前臂拉杆一端铰接，前臂拉杆另一端与主手前臂铰接，三轴驱动轮连接前臂拉杆位置与三轴重力配重块分别位于水平二轴两侧；三轴驱动轮与一轴顶盘之间通过弹簧拉力式平衡机构连接。本发明法提升了重力平衡的效果，能够降低手术过程中的主手能耗。

公开(公告)号：CN114384976A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210027575.7

申请日：2022-01-11

Applicant: 滨州职业学院

Inventor： 袁媛 ,  崔素霞 ,  张秀玲 ,  王晓蓓 ,  段学霞

IPC: G06F1/16

Abstract: 本发明属于平板计算机技术领域，尤其为一种可重组紧凑型平板计算机，包括固定架以及活动连接在固定架内侧的平板计算机本体，所述固定架内侧顶部和底部均连接有C型滑轨，所述C型滑轨内侧均匀转动连接有导向滚轮，且所述平板计算机本体上下两端通过导向滚轮滑动连接在C型滑轨内侧，所述固定架底部一端铰接有活动板，所述活动板内侧连接有压紧组件，且所述压紧组件压覆在平板计算机本体一侧；通过C型滑轨和导向滚轮的配合，方便将平板计算机本体快速装配在固定架上，使得平板计算机本体的拆卸和重组更便捷，并通过压紧组件，能够将组合的平板计算机本体紧凑连接在一起，提升了整体的稳定性，具有良好的使用效果。

公开(公告)号：CN113598958B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202110891877.4

申请日：2021-08-04

Applicant: 滨州职业学院

Inventor： 宋玲玲 ,  马建中 ,  张秀玲

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明属于主手重力平衡技术领域，涉及一种手术机器人主手重力平衡装置及方法，包括主手前臂和主手上臂，主手上臂顶端上方设有固定台，固定台连接一轴顶盘转动，一轴顶盘与连接吊架一端固定连接，连接吊架另一端与水平二轴转动连接，水平二轴与主手上臂顶端固定连接；水平二轴分别连接二轴平衡机构固定和三轴驱动轮，三轴驱动轮上固定有三轴重力配重块，三轴驱动轮一处与前臂拉杆一端铰接，前臂拉杆另一端与主手前臂铰接，三轴驱动轮连接前臂拉杆位置与三轴重力配重块分别位于水平二轴两侧；三轴驱动轮与一轴顶盘之间通过弹簧拉力式平衡机构连接。本发明法提升了重力平衡的效果，能够降低手术过程中的主手能耗。