公开(公告)号：CN116834027A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210307283.9

申请日：2022-03-25

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 张东波 ,  汪平 ,  罗江涛 ,  周志刚

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种具有电梯搭乘功能的服务机器人，包括移动底盘、控制盒、雷达放置平台、作业装置、支撑平台、支撑装置、上位机JetsonAGXXavier、RPLIDAR‑A2激光雷达、IntelRealSenseD455深度相机、触摸屏、内螺纹支撑板、内螺纹支撑柱、底层供电单元和上层供电单元；本发明通过室内定位与导航技术可实现自主导航，通过基于YOLOV5网络的ROS节点完成按键识别、电梯门开关状态识别以及结合IntelRealSenseD455深度相机的深度信息可确定识别对象的空间位置，通过二自由度作业机构可完成按钮点击操作，并能自主选择楼层、开关门、操控电梯运行，实现完全自主的电梯搭乘。

公开(公告)号：CN116619388A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310860465.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 张东波 ,  易涛 ,  罗江涛

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于主动视觉策略的视点规划方法及其采摘系统，该方法包括：获取采摘系统拍摄的采摘图像并确定采摘点区域；构建三维体素地图以及离散空间；生成若干候选视点，并利用基于空间遮挡率的打分函数计算每个候选视点的得分，再以得分高低为依据从所述候选视点中选择理想观测视点；最后基于所述理想观测视点，控制所述采摘系统的机械臂移动，从而调整机械臂上相机视点。其中，本发明以一种全新的技术思路以及技术手段来实现视点规划，引入空间遮挡率来评估遮挡，从而引导采摘机器臂对理想观测视点的预测，从源头上解决遮挡问题，提高采摘成功率，所述方法在葡萄采摘应用中效果显著，克服了果梗在高度遮挡环境下面临的采摘技术障碍。

公开(公告)号：CN116619388B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202310860465.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 张东波 ,  易涛 ,  罗江涛

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于主动视觉策略的视点规划方法及其采摘系统，该方法包括：获取采摘系统拍摄的采摘图像并确定采摘点区域；构建三维体素地图以及离散空间；生成若干候选视点，并利用基于空间遮挡率的打分函数计算每个候选视点的得分，再以得分高低为依据从所述候选视点中选择理想观测视点；最后基于所述理想观测视点，控制所述采摘系统的机械臂移动，从而调整机械臂上相机视点。其中，本发明以一种全新的技术思路以及技术手段来实现视点规划，引入空间遮挡率来评估遮挡，从而引导采摘机器臂对理想观测视点的预测，从源头上解决遮挡问题，提高采摘成功率，所述方法在葡萄采摘应用中效果显著，克服了果梗在高度遮挡环境下面临的采摘技术障碍。