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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331225B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010057226.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提出了一种用于锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪方法，能够实现锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪。方法采用的系统主要包括激光视觉联合初步定位模块、焊枪位置与姿态调节模块、超声波焊缝实时跟踪模块、机器人手臂、计算机控制模块。该方法在计算机控制模块、机器人手臂的配合下，依据自主设计的“多角度综合求权加权平均法”算法采取激光视觉联合定位方法完成焊接开始前的初步定位，然后采用超声波跟踪方法来实现焊接过程中的精确定位与实时纠偏，最终实现锅炉内圆管焊接焊缝跟踪。本发明的优点在于采用激光视觉联合定位方法实现了对圆管的定位和焊缝信息的获取，在焊接过程中使用超声波跟踪方法能够实现圆管的焊缝跟踪并能避免焊接时弧光，电火花，磁场等的干扰。
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公开(公告)号：CN113664357A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111096015.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于两薄板电子束焊板间高低差测量的系统和方法。该系统所包括的装置有线激光距离传感器、速度传感器、控制器、传感器保护装置、线激光距离传感器固定装置、速度传感器固定装置、圆盘支架、半圆盒转动装置、驱动转轴、驱动器，其中焊枪垂直于薄板平面且焊枪中心在两薄板间隙的中心线上，线激光距离传感器通过传感器固定装置与半圆盒转动装置连接，焊枪沿着两板间隙做一遍往复运动，当焊枪完成单程路线时，此时线激光距离传感器记录下板A的各点高度。在驱动器的控制下，驱动转轴发生旋转并带动半圆盒装置一起运动，当线激光距离传感器转动180°时停止。之后线激光距离传感器随着焊枪的移动记录板B的各点高度。焊接完成后，重复上述动作，线激光距离传感器再次分别记录板A、B的焊缝焊后高度。本发明系统简单，可实现两薄板焊前的高低差测量以及薄板焊后纵向高度变形的测量。
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公开(公告)号：CN113385779A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110760210.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及双目四线视觉传感的大折角焊缝跟踪及障碍物预测系统,应用于焊接自动化、焊缝跟踪领域。本发明的技术要点是：本系统由交叉四线型激光视觉系统、单线型激光位移传感系统、一个智能视觉处理的计算机系统、两个工业广角镜头、两套减光及滤光系统、支架、箱体、盖板组成。本系统通过交叉四线型激光视觉系统得出全位姿大折角工件的类焊缝轨迹；通过智能视觉处理的计算机系统对交叉四线型激光视觉系统的同步扫描激光线，通过工业镜头的拍摄、减光及滤光系统对光线的处理，得出大折角工件的装配间隙；同时通过单线型激光位移传感系统得出横向距离数据；通过智能视觉处理的计算机系统对全位姿大折角工件的类焊缝轨迹、大折角工件的装配间隙以及横向距离数据的数据处理融合实现大折角工件的焊缝跟踪及障碍物预测。
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公开(公告)号：CN113385779B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110760210.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明涉及双目四线视觉传感的大折角焊缝跟踪及障碍物预测系统,应用于焊接自动化、焊缝跟踪领域。本发明的技术要点是：本系统由交叉四线型激光视觉系统、单线型激光位移传感系统、一个智能视觉处理的计算机系统、两个工业广角镜头、两套减光及滤光系统、支架、箱体、盖板组成。本系统通过交叉四线型激光视觉系统得出全位姿大折角工件的类焊缝轨迹；通过智能视觉处理的计算机系统对交叉四线型激光视觉系统的同步扫描激光线，通过工业镜头的拍摄、减光及滤光系统对光线的处理，得出大折角工件的装配间隙；同时通过单线型激光位移传感系统得出横向距离数据；通过智能视觉处理的计算机系统对全位姿大折角工件的类焊缝轨迹、大折角工件的装配间隙以及横向距离数据的数据处理融合实现大折角工件的焊缝跟踪及障碍物预测。
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公开(公告)号：CN111331225A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010057226.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提出了一种用于锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪方法，能够实现锅炉内圆管焊接的焊缝跟踪。方法采用的系统主要包括激光视觉联合初步定位模块、焊枪位置与姿态调节模块、超声波焊缝实时跟踪模块、机器人手臂、计算机控制模块。该方法在计算机控制模块、机器人手臂的配合下，依据自主设计的“多角度综合求权加权平均法”算法采取激光视觉联合定位方法完成焊接开始前的初步定位，然后采用超声波跟踪方法来实现焊接过程中的精确定位与实时纠偏，最终实现锅炉内圆管焊接焊缝跟踪。本发明的优点在于采用激光视觉联合定位方法实现了对圆管的定位和焊缝信息的获取，在焊接过程中使用超声波跟踪方法能够实现圆管的焊缝跟踪并能避免焊接时弧光，电火花，磁场等的干扰。
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