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公开(公告)号：CN109719369B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910004573.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法，用于焊接过程中实时纠偏。该方法利用多极电容传感器采集电容至工件的距离信息，得到多点的位置后由三次样条插值算法拟合出电弧预轨迹，再将得到的高度函数转化成电流函数作为标准电流信号输入电流跟踪电路，通过控制磁控电弧传感器的脉冲占空比完成实时纠偏，实现自动化焊接。
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公开(公告)号：CN108453348B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810216027.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明公开了一种同步双旋转激光电弧传感器电流跟踪实时纠偏方法，用于焊接过程中实时纠偏，首先由同步双旋转激光电弧传感器中前置的旋转激光模块旋转扫描得到焊缝的预轨迹，然后由旋转电弧模块完成精确调节，具体采用电流跟踪电路使模拟焊接电流I实时跟踪模拟标准电流I*，同时由电流跟踪电路中引出的开关器件V3、V4控制电机的正反转来控制焊枪的左右运动，使焊枪处于对应的位置，从而使实际焊接电流紧紧跟随标准电流的变化，实现标准对中跟踪，而焊枪的运动将使电流跟踪电路中的模拟电弧负载也紧紧跟随实际电弧负载的变化处于对应的大小，从而使焊枪运动变化实时反馈到电流跟踪电路中，形成闭环负反馈，实时的完成纠偏。
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公开(公告)号：CN107999930A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201810013161.2
申请日：2018-01-05
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种用于焊缝跟踪的视觉传感装置，用于与磁控电弧传感器共同实现焊缝自动跟踪。焊接开始前视觉传感器在不加减光滤光片条件下获取待焊工件图像，完成焊接初始位置识别和引导及焊枪轨迹规划。紧接着摆动视觉传感器对准焊枪，此时滑块1自动加载至通光孔，开始获取焊接时左右偏差信息，再与磁控电弧传感器所获取的偏差信号共同纠偏实现焊缝跟踪，当开始获取的焊枪轨迹路线完成后，需要重新摆动视觉传感器获取前方焊件图像，视觉传感器从对准焊枪摆动到与工件垂直过程中滑块2自动加载至通光孔对焊件图像进行连续采样，通过图像处理获取精确的焊缝图像与磁控电弧传感器获取的偏差信息共同精确跟踪，完成焊接自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107999930B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810013161.2
申请日：2018-01-05
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪的控制方法，用于与磁控电弧传感器共同实现焊缝自动跟踪。焊接开始前视觉传感器在不加减光滤光片条件下获取待焊工件图像，完成焊接初始位置识别和引导及焊枪轨迹规划。紧接着摆动视觉传感器对准焊枪，此时滑块一自动加载至通光孔，开始获取焊接时左右偏差信息，再与磁控电弧传感器所获取的左右及高低偏差信号共同纠偏实现焊缝跟踪，当开始获取的焊枪轨迹路线完成后，需要重新摆动视觉传感器获取前方焊件图像，在视觉传感器从对准焊枪摆动到与工件垂直过程中滑块二自动加载至通光孔对焊件图像进行连续采样，通过图像处理获取精确的焊缝图像与磁控电弧传感器获取的偏差信息共同精确跟踪，完成焊接自动化。
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公开(公告)号：CN109719369A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910004573.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种多极电容传感磁控实时纠偏的焊缝跟踪方法，用于焊接过程中实时纠偏。该方法利用多极电容传感器采集电容至工件的距离信息，得到多点的位置后由三次样条插值算法拟合出电弧预轨迹，再将得到的高度函数转化成电流函数作为标准电流信号输入电流跟踪电路，通过控制磁控电弧传感器的脉冲占空比完成实时纠偏，实现自动化焊接。
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公开(公告)号：CN108226168A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810033582.1
申请日：2018-01-14
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种单目多功能主被动视觉传感装置。本发明的传感系统包括壳体、摄像机、一字线激光头、电机、窄带滤光镜、减光及滤光镜系统、单面凸透镜、挡光板、挡飞溅玻璃、反射镜、扫描转镜。同时根据传感系统设计了一套减光及滤光装夹系统用于初始焊位识别和焊接工件时的减光及滤光镜系统的装夹与移除。该传感装置及其传感方法采用单个摄像机同时同幅获得焊缝图像信息和熔池图像信息，并且焊缝图像采用被动式观察成像，受弧光和熔池热辐射光干扰较大的熔池图像采用主动式激光扫描成像。本发明同时满足初始焊位识别、焊缝跟踪与熔池动态特征监测的功能要求，同时减少了系统设计和程序设计的复杂性，减少了生产成本，提高了焊接设备的焊接灵活性。
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公开(公告)号：CN108453348A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810216027.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 湘潭大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明公开了一种同步双旋转激光电弧传感器电流跟踪实时纠偏方法，用于焊接过程中实时纠偏，首先由同步双旋转激光电弧传感器中前置的旋转激光模块旋转扫描得到焊缝的预轨迹，然后由旋转电弧模块完成精确调节，具体采用电流跟踪电路使模拟焊接电流I实时跟踪模拟标准电流I*，同时由电流跟踪电路中引出的开关器件V3、V4控制电机的正反转来控制焊枪的左右运动，使焊枪处于对应的位置，从而使实际焊接电流紧紧跟随标准电流的变化，实现标准对中跟踪，而焊枪的运动将使电流跟踪电路中的模拟电弧负载也紧紧跟随实际电弧负载的变化处于对应的大小，从而使焊枪运动变化实时反馈到电流跟踪电路中，形成闭环负反馈，实时的完成纠偏。
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公开(公告)号：CN204358821U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420691380.3
申请日：2014-11-18
Applicant: 湘潭大学兴湘学院
IPC: F24D3/12
Abstract: 一种铺装简单的地暖水管，包括基板，该基板上表面的长度方向设置有横截面为弧形的凹槽，在该凹槽内安装有水管，所述基板上还竖直设置有隔热片，所述隔热片分布在所述水管的两侧，该隔热片的高度从靠近所述水管侧向两侧逐渐降低。铺装该地暖热水管时，将地面打理平整，直接将该实用新型的地暖水管放在地面上即可，铺装好后直接浇注水泥将该地暖热水管包覆，将水泥表面抹平；上述可见该地暖水管的铺装十分简便。
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