公开(公告)号：CN104236618B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410379209.3

申请日：2014-08-04

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 姚志强 ,  康琴 ,  盛孟刚 ,  张钰旻

IPC: G01D21/00

Abstract: 本发明公开了一种泵车间臂架姿态防碰撞检测方法及系统，泵车为两台或以上，包括如下步骤：步骤a)获取泵车间各臂架的多个臂节三维姿态信息；步骤b)根据步骤a)所获信息，判断各臂架的多个臂节运动趋势；步骤c)根据步骤a)和步骤b)的信息，将各臂架的多个臂节姿态信息设于同一三维参考系后，再计算各臂架的多个臂节姿态信息和距离值；步骤d)根据步骤c)的计算值进行预警处理。该检测系统应用于至少两台泵车上，包括：姿态感知单元、趋势判断单元、处理单元和报警单元。使用该方法的泵车间臂架姿态防碰撞检测系统后，可提高群体作业时臂架的安全性，进而有效降低事故的发生率，因此应用前景十分广阔。

公开(公告)号：CN102853824B

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201210258083.5

申请日：2012-07-25

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 姚志强 ,  曹璐云 ,  张钰旻 ,  盛孟刚

IPC: G01C15/00 ,  G01C3/00

Abstract: 本发明提供一种定位机械臂上位置点的定位系统及工程机械设备。其中，所述定位系统包括：用于设置在机械臂的待定位的位置处的待定位节点模块；分别用于基于与所述待定位节点模块的通信相关信息来确定各自与所述待定位节点模块间的距离的至少三个参考节点模块；以及处理模块，其与每一个参考节点模块相连接，用于基于每一参考节点模块所确定的各自与所述待定位节点模块间的距离、及每一个参考节点模块自身所在位置信息来确定所述待定位节点模块所在位置的位置信息。相对于现有技术，本法简单且定位精度高。

公开(公告)号：CN104236618A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410379209.3

申请日：2014-08-04

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 姚志强 ,  康琴 ,  盛孟刚 ,  张钰旻

IPC: G01D21/00

Abstract: 本发明公开了一种泵车间臂架姿态防碰撞检测方法及系统，泵车为两台或两台以上，包括如下步骤：步骤a)获取泵车间各臂架的多个臂节姿态信息；步骤b)根据步骤a)所获信息，判断各臂架的多个臂节运动趋势；步骤c)根据步骤a)和步骤b)的信息，将各臂架的多个臂节姿态信息设于同一参考系后，再计算各臂架的多个臂节姿态信息和距离值；步骤d)根据步骤c)的计算值进行预警处理。该检测系统应用于至少两台泵车上，包括：姿态感知单元、趋势判断单元、处理单元和报警单元。使用该方法的泵车间臂架姿态防碰撞检测系统后，可提高群体作业时臂架的安全性，进而有效降低事故的发生率，因此应用前景十分广阔。