公开(公告)号：CN113175625A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110597652.8

申请日：2021-05-31

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 江根萍 ,  丁溶 ,  罗成 ,  胡涛 ,  周海松 ,  苏亮

IPC: F17D5/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于OpenMV的水下管道巡线方法，该方法应用于水下设备，包括电源模块、OpenMV摄像头、传感器模块、动力模块、控制器。该方法的实现通过电源模块供电，控制器处理接收到的OpenMV摄像头反馈的拟合直线的数据和传感器模块发送的水下设备的运动状态的数据，通过动力模块控制水下设备做出相应反应的运动，驱动水下设备在水中向前、向后、向左、向右运动，从而保证所述水下设备在水中沿着水下管道平稳巡线，完成对水下管道进行全方位检测排查的工作及提高检测排查效率。

公开(公告)号：CN113277048A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110597569.0

申请日：2021-05-31

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 江根萍 ,  丁溶 ,  罗成 ,  胡涛 ,  周海松 ,  罗晓雪

IPC: B63G8/24 ,  G01C13/00

Abstract: 本发明提供了一种关于水下设备自动定深的方法，包括电源模块、深度传感器、动力模块、控制器。该方法的实现通过电源模块供电，控制器处理接收到的深度传感器反馈的数据h，并设置目标下潜深度为h0，根据h和h0的大小是否相等，判断是否产生控制信号控制动力模块，从而判断动力模块是否驱动所述水下设备在水中做上浮或下潜运动，从而实时监测水下设备在水中的下潜深度，使得水下设备在水中下潜到设置的深度。