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公开(公告)号：CN119415984A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411292070.9
申请日：2024-09-14
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种使用小批量数据更新的k‑center问题求解方法，涉及数据更新技术领域，其技术方案要点是：所述方法从全集中任意选取k个点初始化中心点集，之后将全集中的剩余点分成若干批次，每一次均只使用一批点更新中心点集，更新完毕后得到最终的中心点集。该方法具有时间复杂度小、占用计算资源小的优点。
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公开(公告)号：CN118409597A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410665942.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 湖南第一师范学院
Abstract: 本发明公开了一种基于树划分多Dubins机器人协同覆盖路径规划方法。技术方案是构建由服务端、客户端及K台机器人组成的多Dubins机器人覆盖路径规划系统。服务端上安装有区域分解模块、初始划分模块、划分细调模块和路径规划模块。客户端采集目标区域的信息，初始划分模块将目标区域划分为K个分区，得到分区集合P，计算每个分区对应的代价；划分细调模块对P进行调整，得到细调分区集合P'；路径规划模块在P’对应的K个分区上并行执行路径规划算法，生成K条Dubins覆盖路径。K台机器人并行地按照覆盖路径运动，生成K条运动轨迹，实现目标区域的覆盖。采用本发明能规划出近似最优的覆盖路径，满足机器人的运动力学约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119379598A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411298794.4
申请日：2024-09-18
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: G06T7/00 , G06T7/194 , G06F3/0482 , G06F3/04842 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种图像异常检测用高精度像素级标注系统，涉及图像异常检测技术领域，其技术方案要点是：包括菜单栏模块、工具栏模块和工作区模块；所述菜单栏模块用于与用户进行数据交互；所述工具栏模块用于管理进行图像标注的多种工具；所述工作区模块用于提供进行图像标注的区域；所述菜单栏模块包括文件选项、视图选项、标注选项和帮助选项。本发明专门用于制作图像异常检测数据集，能够直接得到图像形式的异常掩膜，并完成图像的像素级异常标注，同时本发明包含了7种标注工具，能够实现对不同异常图像的快速、精准标注。
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公开(公告)号：CN117906605A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311804777.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人车路径规划领域，公开了基于动态目标导向自适应RRT算法的无人车路径规划方法，该方法融合标准RRT算法，引入动态目标导向策略、全局自适应步长方案、节点拒绝策略和贪婪收敛策略，提出一种基于动态目标导向的自适应RRT算法，然后采用基于动态目标导向的自适应RRT算法进行无人车的路径规划，规划结束后采用节点剔除法和五次B样条曲线对路径进行优化处理，从而完成无人车基于动态目标导向的自适应RRT算法的路径规划。通过改进RRT算法，可以极大地减小规划所需的时间，为无人车规划出一条较优路径。该方法不仅可以应用于移动机器人领域，而且可以用于高维空间下无人车的路径规划研究，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119635645A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411923388.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 湖南第一师范学院 , 湖南湘江鲲鹏信息科技有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实和卷积神经网络的脑控机械臂系统，涉及信息控制技术领域，其技术方案要点是：包括无线脑电采集设备、AR眼镜、NX2开发板、路由器和机械臂；所述AR眼镜包括SSVEP刺激界面模块；所述NX2开发板包括SSVEP脑电信号卷积神经网络处理模块；所述路由器通过无线连接的方式实现与无线脑电采集设备、AR眼镜和NX2开发板通信连接，所述路由器通过有线连接的方式实现与机械臂连接。本发明通过路由器与无线脑电采集设备、AR眼镜和NX2开发板实现无线通信连接，与机械臂实现有线连接，用于解决现有系统便携性差和SSVEP脑电识别正确率低的问题。
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公开(公告)号：CN119179263A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410125494.X
申请日：2024-01-30
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于虚拟模型的四足机器人行走稳定性控制方法，使用虚拟模型控制方法，由虚功原理简化了四足机器人的运动模型。同时将位姿变换指令转化为腿部关节的力矩指令，实现整机控制。经过计算与仿真实验分析，在合理的刚度系数和阻尼系数条件下，机器人的行进和偏航距离与足端轨迹得到了改善，机身航向与机体稳定性也得到了极大地提升，同时，提高了机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN118642489A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410665941.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 湖南第一师范学院
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下自适应方向调整的在线螺旋覆盖路径规划方法，目的是解决局部极值而导致的覆盖效率变低问题。先构建由客户端和机器人终端组成的在线螺旋覆盖路径规划系统。机器人终端装载有自适应螺旋覆盖路径规划模块和基本功能模块。自适应螺旋覆盖路径规划模块由地图管理子模块、状态控制子模块、割点检测子模块、障碍物探索子模块、双向螺旋填充子模块和方向自适应调整子模块组成。这些模块相互配合执行覆盖任务，生成覆盖整个目标区域的运动轨迹。本发明能够在线规划出覆盖目标区域地螺旋路径，能提前预测到割点引入的局部极值，避免局部极值引入的效率降低问题，且路径规划耗时少，在实现完全覆盖的同时减少局部极值。
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