公开(公告)号：CN218082747U

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202222362600.5

申请日：2022-09-06

Applicant: 湖南科技大学

Inventor： 全伟才 ,  刘博 ,  唐炫铭 ,  欧定超 ,  赵建豪 ,  冯家琪 ,  许靖伟

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型提供了一种水下绳驱仿人手指的机械爪手，包括两个手指及安装底座；两个手指相对安装在安装底座上，手指包括第一指节、第二指节、第三指节、第四指节、外绳及内绳，第一指节一端固定安装在安装底座上，第一指节、第二指节、第三指节及第四指节依次铰接；外绳和内绳设置在手指的外侧和内侧，外绳和内绳的末端分别与第四指节连接。本实用新型结构简单、紧凑，成本低；本实用新型直接通过外绳和内绳操作手指，操作灵活，且能够精确的控制手指的位姿，且传动链短，能耗低。

公开(公告)号：CN218082703U

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202222302164.2

申请日：2022-08-31

Applicant: 湖南科技大学

Inventor： 全伟才 ,  唐炫铭 ,  刘博 ,  欧定超 ,  赵建豪 ,  冯家琪 ,  许靖伟

IPC: B25J9/06 ,  B25J18/06

Abstract: 本实用新型公开了一种水下绳驱多关节柔性机械臂，包括多个关节筒，关节筒的两端分别安装有一个布绳盘，相邻的两个关节筒通过万向节连接；每个关节筒通过三个驱动绳控制其位姿，三个驱动绳均与该关节筒前端的布绳盘连接，连接点在布绳盘上沿圆周方向均匀布置。本实用新型结构简单，灵活度高；每个关节筒均由三根驱动绳驱动，驱动绳在布绳盘上的过绳孔上成120°分布，每根绳索由一个驱动单元控制器其伸缩，从而实现每个关节在垂直与关节筒轴线上的偏转和俯仰两个自由度的运动，进而实现机械臂末端位姿和机械臂本体位姿的精确控制。