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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218082747U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222362600.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种水下绳驱仿人手指的机械爪手，包括两个手指及安装底座；两个手指相对安装在安装底座上，手指包括第一指节、第二指节、第三指节、第四指节、外绳及内绳，第一指节一端固定安装在安装底座上，第一指节、第二指节、第三指节及第四指节依次铰接；外绳和内绳设置在手指的外侧和内侧，外绳和内绳的末端分别与第四指节连接。本实用新型结构简单、紧凑，成本低；本实用新型直接通过外绳和内绳操作手指，操作灵活，且能够精确的控制手指的位姿，且传动链短，能耗低。
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公开(公告)号：CN218082707U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222317077.4
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性变刚度机械手的驱动装置，包括机械手、伸展腱绳驱动器、弯曲腱绳驱动器和机架；所述机械手、伸展腱绳驱动器、弯曲腱绳驱动器均安装在机架上，驱动器通过腱绳控制柔性手指的弯曲伸展动作。本实用新型通过伸展腱绳驱动器改变机械手整体的抓取刚度，通过弯曲腱绳驱动器调节机械手抓取力大小，完成机械手适应性抓取，最终实现机械手的变刚度适应性抓取，操作简单，抓取柔性高，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN218082705U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222243389.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于绳索驱动的变直径仿象鼻连续型机械臂，包括驱动模块及机械臂模块，所述机械臂模块包括多个串联的关节，所述的关节包括基座圆盘、末端圆盘、若干支撑圆盘、驱动绳组及柔性支撑杆，所述的基座圆盘、末端圆盘、若干支撑圆盘安装在柔性支撑杆上，且与柔性支撑杆同轴，基座圆盘、末端圆盘设置在柔性支撑杆两端；相邻的两关节中前一关节的后端的基座圆盘与后一关节前端的末端圆盘连接；每个关节的末端圆盘上固接有三个驱动绳，驱动模块包括多个伺服电机，每个伺服电机的输出轴上分别设有绕线盘，多个关节的每个驱动绳分别连接一绕线盘。本实用新型结构简单，其拥有较多自由度，可以对各关节进行独立调节，使控制更加精确。
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公开(公告)号：CN218082704U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222309480.2
申请日：2022-09-01
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种关节独立控制抓取稳定的水下柔性绳驱机械手，包括手掌掌板和安装在手掌掌板上的三根柔性手指，三根柔性手指分别为拇指、食指和中指，每根柔性手指均包括通过连接件依次连接的远指节、中指节、近指节和指根，每根柔性手指均通过三根腱绳来控制单根柔性手指的两个自由度。本实用新型通过背部伸展腱绳、中指节弯曲腱绳、近指节弯曲腱绳及耦合腱绳对每根手指关节进行独立控制，各关节连接处设有约束带，使各关节仅能实现纯滚动运动；背部伸展腱绳末端与弹性元件相连，可调节手指背部伸展刚度；通过伸展腱绳和弯曲腱绳的拮抗布置，手指在弯曲伸展过程中，关节驱动力臂与伸展力臂始终相等，从而保持机械手稳定抓取力。
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公开(公告)号：CN218082703U
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202222302164.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下绳驱多关节柔性机械臂，包括多个关节筒，关节筒的两端分别安装有一个布绳盘，相邻的两个关节筒通过万向节连接；每个关节筒通过三个驱动绳控制其位姿，三个驱动绳均与该关节筒前端的布绳盘连接，连接点在布绳盘上沿圆周方向均匀布置。本实用新型结构简单，灵活度高；每个关节筒均由三根驱动绳驱动，驱动绳在布绳盘上的过绳孔上成120°分布，每根绳索由一个驱动单元控制器其伸缩，从而实现每个关节在垂直与关节筒轴线上的偏转和俯仰两个自由度的运动，进而实现机械臂末端位姿和机械臂本体位姿的精确控制。
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