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公开(公告)号：CN103235595A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310151420.5
申请日：2013-04-27
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法，控制系统包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。该室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法能提高个体机器人的定位精度，有利于实现群机器人的协作控制和联合目标搜索等复杂任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117574950A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311528381.6
申请日：2023-11-16
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G06N3/008 , G06N7/01 , G06N3/092 , G06N3/006 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种非凸环境下多智能体自组织协同围捕方法，包括以下步骤：步骤S1，构建非凸环境下的多智能体围捕模型及围捕任务：采用马尔科夫博弈描述所有智能体的强化学习过程，结合智能体的观测状态对对多智能体进行编队，确定围捕任务；步骤S2，设计多智能体围捕策略：在MADDPG算法基础上结合ResNet和权重采样，得到RW‑MADDPG算法，通过设计围捕奖励函数使智能体在非凸障碍物环境下完成围捕任务。本发明的非凸环境下多智能体自组织协同围捕方法，有效的避开非凸障碍物，实现对目标的围捕控制，能有效的对静态和动态目标完成围捕任务。
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公开(公告)号：CN117055625A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311245906.5
申请日：2023-09-26
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种三维未知复杂环境下无人机群协同围捕方法，包括S1：建立无人机群模型，包括无人机群系统避障模型，基于膨胀原理建立；S2：建立围捕算法，包括：S21：建立三维简化虚拟受力围捕模型，S22：基于三维简化虚拟受力围捕模型和无人机群系统避障模型计算无人机个体所受合力大小和速度，S23：计算无人机个体期望速度和角度，按一个时间步长更新个体位置，S24：判断每个无人机是否到达围捕圆周上并均匀分布，如果是，则围捕算法结束，如果否，则返回S22。本发明融合膨胀算法和三维简化虚拟受力围捕模型，提出了三维非凸复杂环境下无人机群协同围捕算法，可应用于三维凸和非凸复杂环境下的无人机群围捕场景。
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公开(公告)号：CN116994316A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310893098.7
申请日：2023-07-19
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv4的复杂环境下口罩佩戴检测方法，所述检测方法为：获取初始图像；对初始图像在原始YOLOv4模型中进行数据增强，得到数据增强图像；对YOLOv4算法的骨干网络进行改进，增加通道注意力机制；将骨干网络的浅层特征与深层特征进行融合；改进特征增强模块；得到改进YOLOv4模型；通过改进的YOLOv4模型对待测图像进行口罩检测识别，得到识别结果。本发明的基于改进YOLOv4的复杂环境下口罩佩戴检测方法，在口罩佩戴检测数据集上进行训练和测试，提高复杂环境下人脸口罩目标的检测精度，能满足复杂环境下口罩佩戴检测任务对准确率的要求。
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公开(公告)号：CN103235595B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310151420.5
申请日：2013-04-27
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法，控制系统包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。该室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法能提高个体机器人的定位精度，有利于实现群机器人的协作控制和联合目标搜索等复杂任务。
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公开(公告)号：CN203275971U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320223680.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型公开了一种室外地面群机器人控制系统，包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。该室外地面群机器人控制系统能提高个体机器人的定位精度，有利于实现群机器人的协作控制和联合目标搜索等复杂任务。
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