-
公开(公告)号：CN115328167B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211135865.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明公开了基于三角锥的群机器人多目标搜索方法，首先，提出了膨胀三角锥的方法，可以适用于各种不同非凸动态障碍物的预测和规避过程，不仅能有效规避障碍物还能减少不必要的避障过程；其次，根据搜索过程的两种不同状态，分别针对漫游过程和协同搜索过程提出了漫游方向锥和目标搜索锥，漫游方向锥提高开发全局未知环境的能力，而目标搜索锥有效增强了局部搜索能力，两种方法都可以有效提高搜索效率，并能决策是否需要改变方向，从而减少不必要的转动方向过程，即有效减少机器人转动方向过程带来的搜索时耗、能量损耗和机械麿损。最后，将三种改进的方法相结合构建群机器人多目标搜索策略以实现群机器人多目标任务搜索。
-
公开(公告)号：CN111487995B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010363541.6
申请日：2020-04-30
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于三维简化虚拟模型的群无人机多目标搜索协作方法，首先根据无人机对目标信号的检测情况将其搜索行为分解为漫游搜索状态和协调搜索状态；其次针对其漫游搜索行为，提出近邻排斥扩散算法，针对其协调搜索行为，将三维扩展式微粒群算法与无人机运动学方程相结合，提出自适应惯性权重三维扩展式微粒群算法；然后，根据二维简化虚拟受力模型的思想，通过引入空间坐标系中的旋转矩阵求解模型参数，提出了三维简化虚拟受力模型，并且基于此模型建立了无人机漫游搜索行为和协调搜索行为的控制策略；最后，本发明设置了三种搜索策略进行了仿真对比，本发明的搜索耗时T和系统能耗S均大大减小，数值仿真验证了本方法的有效性。
-
公开(公告)号：CN115237151A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210522719.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于信息素启发的群无人机多运动目标搜索方法，包括以下步骤：建立群无人机多动态目标搜索模型；基于距离的动态任务分工，得到无人机对动态目标的搜索状态；判断无人机搜索状态，若无人机处于漫游状态，则进行基于置信区域信息素的漫游搜索，若处于协同搜索状态，则进行基于概率限制粒子群算法的协同搜索。本发明以动态目标置信区域为基础，引入置信信息素，使得无人机更快地覆盖更多区域，以此提高漫游状态无人机目标探测速率；针对动态目标，引入全局最优与个体历史最优的概率值，并改善个体历史最优的计算方式，将目标信号模型与无人机个体之间的距离综合考虑，设置PSO的适应度函数，提高了搜索效率。
-
公开(公告)号：CN112405547B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011380587.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 湖南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型；机器人检测目标信号，基于目标响应函数进行动态分工，完成同一子任务的机器人所在的集合形成子联盟；引入闭环调节，评估各个子任务的资源分配，形成新的子联盟；未组成子联盟的的机器人进行漫游搜索；组成子联盟的机器人基于位置估计的粒子群算法和边界扫描的避障策略，对目标进行搜索。本发明边界扫描的避障策略利用最近两点及边界点与机器人的距离及角度关系避障；目标位置估计的粒子群算法则利用可获得的目标信号，以此推断出目标点的大概位置，配合粒子群算法快速到达目标位置，从而减少了搜索目标时的路径及搜索时间。
-
公开(公告)号：CN111626516A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010480520.2
申请日：2020-05-30
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑倒货策略的双深位四向穿梭车系统订单排序优化方法，包括以下步骤：对双深位四向穿梭车系统进行仿真建模；基于双深位四向穿梭车系统的批量出库作业流程，建立了系统出库作业时间模型SOOTM；根据系统出库作业时间模型SOOTM，将系统订单排序优化问题转化为非标准的整数规划问题，建立了一个非标准的订单排序整数规划模型；对遗传算法中的PMX交叉算子进行改进，采用改进的遗传算法求解订单排序整数规划模型，对系统订单执行顺序进行优化，得出系统出库时间作业的最优任务执行序列。相对于传统的出库订单执行顺序，本方法的优化结果使得系统的出库效率至少提高20%。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111327056A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010249941.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 湖南科技大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于无迹变换的概率潮流计算方法，所述方法包括以下步骤：S1、将采集的电力系统运行状态数据作为随机变量，同时将所述随机变量组成一个随机向量，并计算各随机变量之间的相关系数生成相关系数矩阵；S2、计算步骤S1中所述随机向量的峰度均值，并通过随机向量的峰度均值来确定无迹变换法的采样节点；S3、将步骤S2得到的采样节点组成一个采样点集并代入潮流方程中进行计算得到输出样本点集，对输出样本点集进行加权计算，从而得到电力系统运行状态中输出变量的统计信息。本发明通过随机向量峰度均值来确定无迹变换采样节点，提高了无迹变换的计算精度，从而保证了在节点注入功率不确定条件下对电力系统的运行状态进行准确分析。
-
公开(公告)号：CN105911598B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610482892.2
申请日：2016-06-28
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明专利公开了一种天然电场检测用信号接收器，由检测探头Ⅰ和检测连接器Ⅱ两部分组成，其中检测探头Ⅰ包括：检测杆1和检测杆接头2，与检测电缆5连接的检测连接器Ⅱ包括：检测连接器3和信号接收电路4。本接收器用于接收天然电场在地层中传播时遇到特殊地质体所产生的特征信号，天然电场信号通过检测杆1接收，经检测杆接头2传导至检测连接器3中的信号接收电路4，经过信号接收电路4调理后通过检测电缆5传输至信号采集装置。本发明检测探头Ⅰ与检测连接器Ⅱ的插接操作简便、联接牢固可靠，且可对其联接状态和信号传输性能进行检测，保证了天然电场信号检测的可靠性和精度，满足野外地质物探作业的特殊环境要求。
-
公开(公告)号：CN103235595A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310151420.5
申请日：2013-04-27
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法，控制系统包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。该室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法能提高个体机器人的定位精度，有利于实现群机器人的协作控制和联合目标搜索等复杂任务。
-
公开(公告)号：CN109462348B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910039815.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 湖南科技大学
IPC: H02P6/185
Abstract: 本发明公开了基于线电感特征点的SRM无位置传感器控制方法及装置，所述控制方法通过三相开关磁阻电机三相绕组的实时相电感值得三相线电感函数关系式从而确定三相线电感的特征点，根据两相邻线电感特征点对应区间内的平均转速计算电机转子在下一个对应区间内任意时刻的转子位置角度，输出相应的控制信号实现三相开关磁阻电机无位置传感器的精确控制。所述控制装置包括微控制器、功率变换电路驱动模块、功率变换电路、电流检测模块、电压检测模块、输入输出模块和直流稳压电源。与现有技术相比，本发明提供的开关磁阻电机无位置传感器控制方法及装置有效避免了磁路饱和对转子位置估算精度的影响，算法简单。
-
公开(公告)号：CN111240332A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010056177.9
申请日：2020-01-18
Applicant: 湖南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种复杂凸环境下群机器人协同作业的多目标围捕方法，首先设计了复杂凸环境下多目标和动态障碍物的运动模型，然后通过对复杂环境下围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型，基于此受力模型,提出了动态多目标自组织任务分配方法和协同自组织动态多目标围捕的具体过程，上述过程中只需多目标和两最近邻位置信息以及面向多目标中心方向的两最近邻任务信息，计算简单高效，易于实现，且整个方法过程具有良好的避障性能、鲁棒性、可扩展性和灵活性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
45
records
(took 0.028 seconds)
