公开(公告)号：CN119781473A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411898560.3

申请日：2024-12-23

Applicant: 湖南省农业装备研究所

Inventor： 夏文韬 ,  李明 ,  周文 ,  胡淑真 ,  李三吉 ,  刘志华 ,  邓凯文 ,  刘梦荣

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/20 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在绝对坐标系xOy下，采集A点的坐标(xA,yA)和B点的坐标(xB,yB)，将采集A、B点的坐标输入基于坐标变化的路径规划模块，生成目标路径；S2：北斗定位模块获取农机的实时坐标(xs(k)，ys(k))；控制器获取目标路径和农机的实时坐标,并进行解算，生成控制量ur和ul，控制量ur和ul经过电机驱动器生成功率量，施加在左右两侧动力电机上；根据控制量ur和ul情况，左右两侧动力电机输出不同扭矩TMr和TMI，驱动电动农机差速运动，实现目标轨迹的跟踪控制。本发明建立了一套基于轮式差速驱动转向的电动农机的路径跟踪控制算法设计，实现了目标路径的高精度实时跟踪，满足精准农业作业要求。

公开(公告)号：CN119664818A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411898433.3

申请日：2024-12-23

Applicant: 湖南省农业装备研究所

Inventor： 夏文韬 ,  李明 ,  周文 ,  胡淑真 ,  刘梦荣 ,  黄金其 ,  邹婷 ,  罗祥

IPC: F16D55/00 ,  F16D65/16 ,  F16D65/092 ,  F16D121/20

Abstract: 本发明公开了一种电动农机电磁式线控刹车控制系统，包括轮毂刹车盘、弹性夹体、电磁线圈、电磁铁、刹车摩擦片；弹性夹体包括用于夹紧轮毂刹车盘的左右两侧具有弹性的悬臂，左右两侧具有弹性的悬臂相互连接，电磁铁安装在弹性夹体左右两侧具有弹性的悬臂上，在电磁铁上安装有电磁线圈，刹车摩擦片安装在电磁铁上；电磁线圈控制弹性夹体的弹性变形，使弹性夹体左右两侧具有弹性的悬臂相互吸引或者相互排斥，使轮毂刹车盘制动或者解除制动。本发明增大制动力，减少制动距离和时间，且可以精准控制动力、目标速度和制动距离及时间，结构巧妙，安全性和可靠性及灵敏性好。