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公开(公告)号：CN116674425B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310673963.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 湖南文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于总量一致的动力电池组协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：根据所述直流母线电压控制进行混合动力的若干组动力电池及DC/DC数学模型处理，获得若干组动力电池及DC/DC数学模型；基于总量一致的若干组动力电池控制策略对所述若干组动力电池及DC/DC数学模型进行发电机及若干组动力电池协同控制处理。在本发明实施例中，利用若干(56)对比文件JP 2011079447 A,2011.04.21KR 20080037223 A,2008.04.30KR 20130020482 A,2013.02.27EP 1076397 A1,2001.02.14US 2022329184 A1,2022.10.13US 2011101778 A1,2011.05.05GB 1407951 A,1975.10.01KR 20100085791 A,2010.07.29郭杰荣.微电流条件下的开关电流镜失配补偿及其在CAB中的应用《.湖南大学学报》.2016,第43卷(第2期),119-123.周红丽.直流供电系统光储协同控制策略研究《.中国优秀硕士学位论文全文库 工程科技II辑》.2022,(第5期),1-35.梁康.钛酸锂用于钠离子电池负极的研究进展《.材料导报》.2020,第34卷(第5期),09041-09046.
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公开(公告)号：CN116700348B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310855217.X
申请日：2023-07-12
Applicant: 湖南文理学院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器视觉受限的视觉伺服控制方法及系统，所述方法包括：建立四旋翼飞行器的可操作空间到任务空间的瞬时运动学方程；对摄像设备的单个特征点透视投影模型进行求导简化处理，并基于求导简化结果与所述瞬时运动学方程结合；将单个特征点在虚拟图像二维平面中与摄像设备的运动关系应用到跟踪目标的多个特征点中进行多特征点方程的构建处理；对多特征点方程进行降维处理；进行控制成本函数构建处理；进行非线性优化处理，形成非线性优化问题方程；对非线性优化问题方程进行求解处理，并基于求解结果进行视觉伺服控制处理。在本发明实施例中，实现仅靠摄像设备和惯性测量即可实现四旋翼飞行器对地面运动物体的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116700348A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310855217.X
申请日：2023-07-12
Applicant: 湖南文理学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器视觉受限的视觉伺服控制方法及系统，所述方法包括：建立四旋翼飞行器的可操作空间到任务空间的瞬时运动学方程；对摄像设备的单个特征点透视投影模型进行求导简化处理，并基于求导简化结果与所述瞬时运动学方程结合；将单个特征点在虚拟图像二维平面中与摄像设备的运动关系应用到跟踪目标的多个特征点中进行多特征点方程的构建处理；对多特征点方程进行降维处理；进行控制成本函数构建处理；进行非线性优化处理，形成非线性优化问题方程；对非线性优化问题方程进行求解处理，并基于求解结果进行视觉伺服控制处理。在本发明实施例中，实现仅靠摄像设备和惯性测量即可实现四旋翼飞行器对地面运动物体的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116674425A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310673963.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 湖南文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于总量一致的动力电池组协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：根据所述直流母线电压控制进行混合动力的若干组动力电池及DC/DC数学模型处理，获得若干组动力电池及DC/DC数学模型；基于总量一致的若干组动力电池控制策略对所述若干组动力电池及DC/DC数学模型进行发电机及若干组动力电池协同控制处理。在本发明实施例中，利用若干组动力电池的快速响应特性，采用总量一致控制方式，使得各动力源总的能量输出快速跟踪上给定值，保障混合动力系统优质可靠的供电。
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