公开(公告)号：CN111060881A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN202010026381.6

申请日：2020-01-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谢国涛 ,  汪东升 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  丁荣军

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明通过对毫米波雷达及参考传感器进行数据处理，根据全局最近邻算法进行粗估计，根据局部最近邻算法确定目标对应关系，根据目标尺寸信息去除错误对应目标对，重复迭代确定对应关系和去除错误目标对，直到标定结构达到预设精度，从而求解毫米波的外参数。

公开(公告)号：CN111025250A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN202010014753.3

申请日：2020-01-07

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谢国涛 ,  汪东升 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  严康健 ,  丁荣军

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：步骤1.1获取待标定的车载雷达原始数据；步骤1.2确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域；步骤1.3分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪；步骤1.4判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求；步骤1.6对不满足条件三的目标，进入步骤1.5。本发明的车载毫米波雷达在线标定方法，通过在线标定步骤和实时监测步骤的设置，便可实现全程通过算法实现，无需人工参与，大大减少了工作量和降低了标定成本。

公开(公告)号：CN113807442A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111097076.7

申请日：2021-09-18

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 谢国涛 ,  毛一鸣 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  汪东升 ,  丁荣军

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种目标形状及航向估计方法及系统，该方法包括：步骤S1，获取原始的目标点云数据，并聚类；步骤S2，通过三维边界框描述聚类点云数据；步骤S3，将点云的x与y坐标沿一设定方向旋转预设步长；步骤S4，以三维边界框对应在xoy平面的平面矩形框的中心为原点，建立二维直角坐标系，根据点云特征点所处的象限和聚类点云数据中点云分布呈现的形状，计算目标函数值；步骤S5，判断当前航向角度是否处于设定遍历角度范围内，如果是，则返回步骤S3；反之，则进入步骤S6；步骤S6，选择最大的目标函数值对应的航向角为最优航向角；步骤S7，根据最优航向角对应的平面矩形框的中心在激光雷达坐标系下的位置，确定目标的最优三维边界框的位置、尺寸及姿态。

公开(公告)号：CN111025250B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202010014753.3

申请日：2020-01-07

Applicant: 湖南大学 ,  中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 胡满江 ,  刘海涛 ,  胡云卿 ,  尚敬 ,  秦洪懋 ,  谢国涛 ,  汪东升 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  严康健 ,  丁荣军

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：步骤1.1获取待标定的车载雷达原始数据；步骤1.2确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域；步骤1.3分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪；步骤1.4判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求；步骤1.6对不满足条件三的目标，进入步骤1.5。本发明的车载毫米波雷达在线标定方法，通过在线标定步骤和实时监测步骤的设置，便可实现全程通过算法实现，无需人工参与，大大减少了工作量和降低了标定成本。

公开(公告)号：CN111060881B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202010026381.6

申请日：2020-01-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谢国涛 ,  汪东升 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  丁荣军

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明通过对毫米波雷达及参考传感器进行数据处理，根据全局最近邻算法进行粗估计，根据局部最近邻算法确定目标对应关系，根据目标尺寸信息去除错误对应目标对，重复迭代确定对应关系和去除错误目标对，直到标定结构达到预设精度，从而求解毫米波的外参数。

公开(公告)号：CN113807442B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111097076.7

申请日：2021-09-18

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 谢国涛 ,  毛一鸣 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  徐彪 ,  汪东升 ,  丁荣军

IPC: G06V10/762 ,  G06K9/62 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种目标形状及航向估计方法及系统，该方法包括：步骤S1，获取原始的目标点云数据，并聚类；步骤S2，通过三维边界框描述聚类点云数据；步骤S3，将点云的x与y坐标沿一设定方向旋转预设步长；步骤S4，以三维边界框对应在xoy平面的平面矩形框的中心为原点，建立二维直角坐标系，根据点云特征点所处的象限和聚类点云数据中点云分布呈现的形状，计算目标函数值；步骤S5，判断当前航向角度是否处于设定遍历角度范围内，如果是，则返回步骤S3；反之，则进入步骤S6；步骤S6，选择最大的目标函数值对应的航向角为最优航向角；步骤S7，根据最优航向角对应的平面矩形框的中心在激光雷达坐标系下的位置，确定目标的最优三维边界框的位置、尺寸及姿态。