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公开(公告)号：CN112865638B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110110381.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种同步时间可控的多电机位置同步控制方法及系统，本发明包括接收同步时间和给定机械位置角；采集子电机定子电流、实时转子位置角和转速；根据转子位置角和转速，定义状态变量；根据状态变量和子电机运动方程建立子电机系统的非线性二阶方程；定义误差向量，并根据误差向量和同步时间设计滑模函数；设计子电机位置转速联合控制律模型，得到q轴输出电流控制给定量；将d、q轴输出电流控制给定量通过电流环等生成子电机的控制信号。本发明能使多电机系统实现同步时间可控，可指定各子电机的位置同步时间满足了特殊应用的需求，且具备一定的抗扰动性，保证了系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN112821814B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110111450.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种降低位置同步波动的多舵机同步控制方法及系统，本发明包括根据同步时间和同步位置角实时位置角θim及其导数ωim，通过位置转速联合控制律获得当前周期k的q轴电流i″iq(k)；由未知负载扰动观测器对q轴电流指令i″iq(k)扰动补偿，获得第i台子舵机q轴电流指令值再经电流预测控制器获得第i台子舵机的下一个周期k+1的d轴电压和q轴电压并控制第i台子舵机的电动机转动。本发明能使多舵机系统实现同步时间可控，同时采用电流环的预测控制降低传统方法中的位置波动，能够避免负载扰动对系统性能的影响，保证多舵机应用对象的准确位置控制。
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公开(公告)号：CN112865638A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110110381.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种同步时间可控的多电机位置同步控制方法及系统，本发明包括接收同步时间和给定机械位置角；采集子电机定子电流、实时转子位置角和转速；根据转子位置角和转速，定义状态变量；根据状态变量和子电机运动方程建立子电机系统的非线性二阶方程；定义误差向量，并根据误差向量和同步时间设计滑模函数；设计子电机位置转速联合控制律模型，得到q轴输出电流控制给定量；将d、q轴输出电流控制给定量通过电流环等生成子电机的控制信号。本发明能使多电机系统实现同步时间可控，可指定各子电机的位置同步时间满足了特殊应用的需求，且具备一定的抗扰动性，保证了系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN112821814A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110111450.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种降低位置同步波动的多舵机同步控制方法及系统，本发明包括根据同步时间和同步位置角实时位置角θim及其导数ωim，通过位置转速联合控制律获得当前周期k的q轴电流i″iq(k)；由未知负载扰动观测器对q轴电流指令i″iq(k)扰动补偿，获得第i台子舵机q轴电流指令值再经电流预测控制器获得第i台子舵机的下一个周期k+1的d轴电压和q轴电压并控制第i台子舵机的电动机转动。本发明能使多舵机系统实现同步时间可控，同时采用电流环的预测控制降低传统方法中的位置波动，能够避免负载扰动对系统性能的影响，保证多舵机应用对象的准确位置控制。
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