公开(公告)号：CN109459039A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201910015647.4

申请日：2019-01-08

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  林澍 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  朱朔凌 ,  钱珊珊 ,  田吉委

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种医药搬运机器人的激光定位导航系统及其方法，其定位导航系统包括相互电连接的建图模块、导航模块和人机交互模块，其定位导航方法为：通过建图模块扫描医药搬运机器人实时环境信息数据，构建医药搬运机器人工作范围内的环境栅格地图；然后通过设置医药搬运机器人初始三维空间位姿信息，快速准确完成建图模块扫描的实时环境信息与构建的环境栅格地图匹配定位；最后通过导航模块完成医药搬运机器人上下料的工作。本发明不受场地平整度、环境光照、卫星信号等因素的影响，能够在非结构化环境中获取移动平台的三维空间位姿信息，构建对未知环境的栅格地图，并进行精确定位导航，完成医药搬运机器人的上下料工作。

公开(公告)号：CN109459039B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201910015647.4

申请日：2019-01-08

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  林澍 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  朱朔凌 ,  钱珊珊 ,  田吉委

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种医药搬运机器人的激光定位导航系统及其方法，其定位导航系统包括相互电连接的建图模块、导航模块和人机交互模块，其定位导航方法为：通过建图模块扫描医药搬运机器人实时环境信息数据，构建医药搬运机器人工作范围内的环境栅格地图；然后通过设置医药搬运机器人初始三维空间位姿信息，快速准确完成建图模块扫描的实时环境信息与构建的环境栅格地图匹配定位；最后通过导航模块完成医药搬运机器人上下料的工作。本发明不受场地平整度、环境光照、卫星信号等因素的影响，能够在非结构化环境中获取移动平台的三维空间位姿信息，构建对未知环境的栅格地图，并进行精确定位导航，完成医药搬运机器人的上下料工作。