公开(公告)号：CN109333549B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN201811253670.9

申请日：2018-10-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 朱青 ,  张超男 ,  王耀南 ,  毛建旭 ,  刘彩苹 ,  周显恩 ,  郑海华 ,  张肸 ,  朱倩杰 ,  余铎

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  A63B47/02

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人及控制方法，公开移动机器人包括视觉检测模块，用于采集周围环境图像和待拾取乒乓球图像；数据处理模块，用于对获取图像中的乒乓球进行检测确定乒乓球图像坐标；根据目标球图像坐标确定移动平台运动的角度和速度；将待拾取乒乓球坐标发送给机械手臂控制模块；移动平台控制模块，用于对移动平台的定位与运动环境的建图并进行路径规划，使移动平台向目标物靠近；机械手臂控制模块，用于进行拾球动作，并将球放置在储球模块中；电源模块，用于供电；储球模块，用于储存拾取的乒乓球。能够实现拾取装置结构简单，平台轻巧，占用空间小，自动化程度高，并提高乒乓球识别率，提升拾取准确率和效率。

公开(公告)号：CN109333549A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811253670.9

申请日：2018-10-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 朱青 ,  张超男 ,  王耀南 ,  毛建旭 ,  刘彩苹 ,  周显恩 ,  郑海华 ,  张肸 ,  朱倩杰 ,  余铎

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  A63B47/02

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人及控制方法，公开移动机器人包括视觉检测模块，用于采集周围环境图像和待拾取乒乓球图像；数据处理模块，用于对获取图像中的乒乓球进行检测确定乒乓球图像坐标；根据目标球图像坐标确定移动平台运动的角度和速度；将待拾取乒乓球坐标发送给机械手臂控制模块；移动平台控制模块，用于对移动平台的定位与运动环境的建图并进行路径规划，使移动平台向目标物靠近；机械手臂控制模块，用于进行拾球动作，并将球放置在储球模块中；电源模块，用于供电；储球模块，用于储存拾取的乒乓球。能够实现拾取装置结构简单，平台轻巧，占用空间小，自动化程度高，并提高乒乓球识别率，提升拾取准确率和效率。