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公开(公告)号：CN109934859A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910201443.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征增强多维权重描述子的ICP配准方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过滤波器对3D相机获取两副点云进行滤波处理，然后提取点云中的特征增强多维权重描述子；S2、将提取的特征增强多维权重描述子分成两个特征点对集，并从中找出具有相同多维权重描述子的点对构成两个点对集，然后从两个点对集中取出两对具有相同多维权重描述子的对应点对进行点云粗配准，得到点云粗配准的变换矩阵；S3、计算经过变换矩阵变换后的变换点云与另一幅点云之间的最近邻点，并构成最近邻点对，通过建立约束条件筛除粗配准过程中的误配准对，最后采用ICP迭代法实现场景点云的精配准。本发明有效克服了噪声干扰，使得点云拼接的精度更高，且实施性更强。
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公开(公告)号：CN109934859B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910201443.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征增强多维权重描述子的ICP配准方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过滤波器对3D相机获取两副点云进行滤波处理，然后提取点云中的特征增强多维权重描述子；S2、将提取的特征增强多维权重描述子分成两个特征点对集，并从中找出具有相同多维权重描述子的点对构成两个点对集，然后从两个点对集中取出两对具有相同多维权重描述子的对应点对进行点云粗配准，得到点云粗配准的变换矩阵；S3、计算经过变换矩阵变换后的变换点云与另一幅点云之间的最近邻点，并构成最近邻点对，通过建立约束条件筛除粗配准过程中的误配准对，最后采用ICP迭代法实现场景点云的精配准。本发明有效克服了噪声干扰，使得点云拼接的精度更高，且实施性更强。
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公开(公告)号：CN109333549B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811253670.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人及控制方法，公开移动机器人包括视觉检测模块，用于采集周围环境图像和待拾取乒乓球图像；数据处理模块，用于对获取图像中的乒乓球进行检测确定乒乓球图像坐标；根据目标球图像坐标确定移动平台运动的角度和速度；将待拾取乒乓球坐标发送给机械手臂控制模块；移动平台控制模块，用于对移动平台的定位与运动环境的建图并进行路径规划，使移动平台向目标物靠近；机械手臂控制模块，用于进行拾球动作，并将球放置在储球模块中；电源模块，用于供电；储球模块，用于储存拾取的乒乓球。能够实现拾取装置结构简单，平台轻巧，占用空间小，自动化程度高，并提高乒乓球识别率，提升拾取准确率和效率。
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公开(公告)号：CN109333549A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811253670.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的乒乓球拾取移动机器人及控制方法，公开移动机器人包括视觉检测模块，用于采集周围环境图像和待拾取乒乓球图像；数据处理模块，用于对获取图像中的乒乓球进行检测确定乒乓球图像坐标；根据目标球图像坐标确定移动平台运动的角度和速度；将待拾取乒乓球坐标发送给机械手臂控制模块；移动平台控制模块，用于对移动平台的定位与运动环境的建图并进行路径规划，使移动平台向目标物靠近；机械手臂控制模块，用于进行拾球动作，并将球放置在储球模块中；电源模块，用于供电；储球模块，用于储存拾取的乒乓球。能够实现拾取装置结构简单，平台轻巧，占用空间小，自动化程度高，并提高乒乓球识别率，提升拾取准确率和效率。
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