公开(公告)号：CN117876487A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410040801.4

申请日：2024-01-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李瑞辉 ,  孟武权 ,  李肯立 ,  刘志中 ,  秦云川 ,  吴帆 ,  肖国庆 ,  段明星 ,  刘楚波 ,  廖清

IPC: G06T7/73

Abstract: 本申请涉及一种用于相机位姿的快速定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：控制机械臂末端的相机进行拍摄，并对拍摄图像进行目标检测，得到目标检测信息；根据目标检测信息以及第一相机参数，预估目标物体的第一世界坐标；根据第一世界坐标以及目标像素坐标，确定相机的第一目标拍摄位置信息；根据第一目标拍摄位置信息，控制相机移动并进行拍摄，并对拍摄图像进行目标检测，得到第二像素坐标；根据第二像素坐标、目标检测信息、第一相机参数以及第二相机参数，确定目标物体的第二世界坐标；根据第二世界坐标以及目标像素坐标，对相机进行目标定位。采用本方法能够提高相机的定位速度。