公开(公告)号：CN119414882A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411518897.7

申请日：2024-10-28

Applicant: 湖南中车时代通信信号有限公司

Inventor： 陈昕 ,  雷成健 ,  谢星 ,  刘泽 ,  李勋 ,  刘喻声 ,  张田 ,  胡剑 ,  谭力天 ,  彭梨花

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置，在执行该方法时，首先接收地面控制服务器的目标点信息；接着根据所述目标点信息和三维无向图，利用深度优先算法，计算期望路径，然后，当期望路径中存在冲突球时，向地面控制服务器发送冲突球的使用权请求，最后当接收到地面控制服务器发送的冲突球使用权，按照期望路径进行飞行。通过上述方式，本申请将3D地图预处理为节点、边、偏移量描述的线路数据，然后通过无人机位置与目标点信息计算得到期望路径，计算方法明确、简洁，算法复杂度取决于轨道分层数和每层上的虚拟轨道数，相比其他无人机群路径规划算法运算量极小。而且，通过集中式控制的方式，减少了无人机通信通道和通信量。