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公开(公告)号：CN119813831A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411822882.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，一种用于轨道式重力储能的电机模糊集调速方法及系统，包括：对模糊规则进行处理，并定义每个模糊集的隶属函数，以得到初始的模糊规则与隶属函数；将初始的模糊规则与隶属函数的参数串联，随机生成初始种群，种群中的每个染色体表示一组潜在的模糊规则和隶属函数；定义评估函数，并通过评估函数得到染色体的适应度值，根据染色体的适应度值，随机选取染色体上的一个交叉点，将两个父代的染色体在交叉点进行交换，并随机改变染色体中的基因，以产生新一代种群；根据新一代种群，以得到优化的模糊规则和隶属函数参数。本发明能够实现电机的精确调速，提高运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN119712471A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411807021.4
申请日：2024-12-10
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
IPC: F03G3/00
Abstract: 本发明涉及重力储能发电领域，公开了一种基于轨道列车的重力储能发电装置，包括平行轨道、轨道列车和发电站，平行轨道用于轨道列车在重力作用下沿轨道向下运行；轨道列车的每节平板运输车底部安装有驱动板，相邻驱动板之间错位布置，驱动板通过钢板弹簧提供张紧力，与发电站摩擦轮接触以实现动力传递；发电站包括摩擦轮、传动装置和发电机，摩擦轮通过传动装置与发电机相连，用于将机械能转化为电能。本发明采用钢板弹簧对驱动板提供张紧力的设计，替代了传统液压系统，不仅降低了系统复杂性，还减少了对液压油及传感器的依赖，避免了液压系统在低温环境下性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN119298525B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411805892.2
申请日：2024-12-10
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道列车的机械张紧重力储能发电装置及其发电轨道线，包括轨道下方的发电站，列车底部设置有两排驱动板，发电站包括埋设于轨道下方的箱体，箱体内设有发电组件，发电组件设置于轨道中间，且发电组件连接有张紧绳组件，所述张紧绳组件包括张紧钢丝绳，所述张紧钢丝绳的一端与发电组件连接并设置于箱体内，另一端连接有机械张紧调节组件，所述机械张紧调节组件设置于轨道外侧，所述机械张紧调节组件通过调节张紧钢丝绳的张紧力带动发电组件，朝列车上的驱动板压紧。本发明采用机械张紧绳设计实现发电组件与列车驱动板的压紧，避免了发电站压紧受环境温度影响，提高了发电站适用性，同时也更便于检修和调整。
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公开(公告)号：CN119284458A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411805898.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿山物料转运的动态轨道运输系统及矿山轨道运输线，包括由至少一台移动式驱动站和至少一台移动式折叠轨道站组成的动态轨道线，所述动态轨道线上供物料运输车行驶，所述移动式驱动站包括第一履带式移动平台、设置在第一履带式移动平台上的驱动装置，所述驱动装置带动物料运输车在动态轨道线上行驶。本发明将形成运输轨道线的轨道和驱动物料运输车行驶的驱动站采用模块化设计，可根据需要进行拼接和延伸能够随矿山开采需求灵活调整轨道布局，显著提高运输效率；减少了对固定基础设施的依赖，降低了成本；具有较强的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117401383A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311394431.6
申请日：2023-10-26
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明公开的大宗固废的大规模重力储能控制系统，包括高位储能平台、低位储能平台、轨道以及装载车，轨道包括低位轨、上行轨、高位轨、下行轨，上、下行轨平铺于高/低位储能平台的坡面上，高/低位储能平台对应连入高/低位轨上，下行轨上设有下坡发电区，形成发电运输线、重力储能线，装载车在总控制器的控制下，用电低谷期进行重力储能，用电高峰期进行发电运输，本发明利用大宗固废作为重力储能的载体，通过装载车将高低位大宗固废储能仓的大宗固废进行转移，达到重力势能储能以及重力势能转化为机械能带动发电机转动发电存储，既满足了大宗固废存储堆积，又利用了固废物料作为重力储能载体，减少了重力储能建设成本，提高了固废利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743187B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310031193.6
申请日：2023-01-10
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分布驱动式矿用轨道运输系统及其方法，系统包括：装载站、装载列车、卸载区以及轨道，轨道包括平轨、过渡轨、环形倾倒轨以及翻转轨，轨道内设置有驱动站，装载列车由驱动站驱动在轨道上匀速行驶；该运输方法包括：取料阶段、卸料阶段、回正阶段，在总控制器的控制下，装载列车经装载站取料后，在环形倾倒轨上运动至卸载区，随后经翻转轨回正，最后回到装载站准备下一次取料，本发明通过分布式驱动站带动列车将装载站、卸载区形成一个高效的装卸循环，提升了地形适应性又降低了隧道建设成本，同时多个驱动站带动使其运输、卸料过程匀速稳定进行，极大提高了运输平稳性。
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公开(公告)号：CN111216094B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010304448.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明公布了一种具有多种处理功能的皮带输送机巡检机器人基站，其设置在巡检机器人行走轨道的一端，为巡检机器人提供充电、清洗、数据处理与传输的功能，机器人基站包括基站外罩、对机器人进行充电的对接充电组件、清洗组件、数据处理与传输组件；对接充电组件、清洗组件、数据处理与传输组件设置在基站外罩内部。本发明的目的是提供一种具有多种处理功能的皮带输送机巡检机器人基站，可以为巡检机器人提供一个防水防尘的停靠点，并对巡检机器人进行及时清洗、充电以及数据处理与传输。
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公开(公告)号：CN111203902A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010304080.5
申请日：2020-04-17
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
IPC: B25J11/00 , B62D55/065 , G01D11/00 , G01D21/02
Abstract: 本发明公布一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，该机械臂设置在矿用机器人的车箱上表面，机械臂通过底盘固定在车箱上，机械臂由多个可折叠的支臂构成，其末端支臂的自由端设置有用于井下图像和现场环境参数采集的探测头，探测头可水平转动，且可以绕末端支臂上下摆动，使其能在机械臂折叠或展开至任意状态时，均能保持水平或朝向任意方向；机械臂的首端支臂与底盘之间通过第二调节装置相连，机械臂的各支臂之间通过第一调节装置依次首尾相连，机械臂的末端支臂与探测头之间通过第一调节装置相连。本发明的目的是提供一种矿用机器人专用全方位探测机械臂，其结构坚固、外形小巧，可以在极端环境下进行矿井下的全方位探测。
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公开(公告)号：CN119163571B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411658763.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固、液储能介质兼容的轨道式重力储能运输控制系统，运载列车从高位重力储能站负重后经运输轨道进入发电站发电储存后，运输进入低位重力储能站卸料回至高位重力储能站，形成发电运输线；高位重力储能站放有固体储能单元、装载水箱，装载水箱用于装载雨季蓄水池中的积水；雨季蓄水池中设有液位传感器，总控制器根据液位传感器检测的水位高低，控制高位重力储能站选取固体储能单元或者装载水箱作为重力储能介质进入发电运输线。本发明兼容固态与液态储能介质，实现储能运输形式的灵活选取，并将天然无成本的雨水作为重力储能介质，减少了重力储能运输以及发电运输过程中的低位卸载造成的的电能消耗。
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公开(公告)号：CN119150624B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411614051.3
申请日：2024-11-13
Applicant: 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06Q10/047 , G06Q10/083
Abstract: 本发明提供一种用于重力储能系统的码垛路径优化控制方法，涉及码垛路径优化控制技术领域，所述方法包括：获取重力储能系统中堆栈的布局信息，包括堆栈的列数、排数以及每个重力储能块的初始位置和目标位置信息；根据堆栈布局信息，构建一个矩阵模型来表示堆栈的状态，并确定进站列车的定位信息，包括列车在堆栈附近的位置和姿态；构建一个有限元分析模型，模拟真实的码垛场景，在有限元分析模型中，通过模拟不同的码垛路径，评估每条路径的效率和安全性，以得到最终的码垛路径。本发明通过有限元分析优化码垛路径，提高了码垛效率与安全性，并实现了实时监控，确保了重力储能块精准、高效地完成码垛。
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