公开(公告)号：CN107121108B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201710418797.0

申请日：2017-06-06

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 王淑青 ,  刘宗 ,  王亚洲 ,  潘健 ,  李叶伟 ,  邹煜 ,  毛月祥 ,  聂俊豪 ,  朱道利 ,  要若天

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明涉及一种快捷自判误机器人工具坐标系标定方法，具体方法是：在传统姿态标定方法中，定义了一种自判误机制，根据不同姿态下的机器人工具末端中心点实际位置的离散程度来判断录入数据的精确程度，并自动剔除偏差过大的录入数据，减少了操作误差对位置标定的影响；提出了一种快捷的姿态标定方法，调节机器人使工具末端平行于基坐标的Z轴，可得到工具末端的工具坐标系相对于基坐标系的姿态变换矩阵，直接计算得需要标定的姿态变换矩阵，省去了平移步骤和两个数据录入点，使姿态标定更加快捷。

公开(公告)号：CN105975795B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610345772.8

申请日：2016-05-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 潘健 ,  王亚洲 ,  王淑青 ,  高翔 ,  舒军 ,  余志婷 ,  李维 ,  裴远阳 ,  李叶伟 ,  陆田 ,  朱道利 ,  要若天

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA)，引入非线性权重分配系数s＝0.65·e((‑15·k)/T)公式，使算法设计前期偏向万有引力算法，中、后期偏重于粒子群算法，以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解，并且误差一直稳定在10‑8级，理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂，使用位置和姿态分离求反解的策略，可以进一步提高求解性能，误差可降低到10‑14级，理论计算时间可降低到1.597ms/次。

公开(公告)号：CN107121108A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710418797.0

申请日：2017-06-06

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 王淑青 ,  邹煜 ,  王亚洲 ,  潘健 ,  李叶伟 ,  刘宗 ,  毛月祥 ,  聂俊豪 ,  朱道利 ,  要若天

IPC: G01B21/04

CPC classification number: G01B21/042

Abstract: 本发明涉及一种快捷自判误机器人工具坐标系标定方法，具体方法是：在传统姿态标定方法中，定义了一种自判误机制，根据不同姿态下的机器人工具末端中心点实际位置的离散程度来判断录入数据的精确程度，并自动剔除偏差过大的录入数据，减少了操作误差对位置标定的影响；提出了一种快捷的姿态标定方法，调节机器人使工具末端平行于基坐标的Z轴，可得到工具末端的工具坐标系相对于基坐标系的姿态变换矩阵，直接计算得需要标定的姿态变换矩阵，省去了平移步骤和两个数据录入点，使姿态标定更加快捷。

公开(公告)号：CN105975795A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610345772.8

申请日：2016-05-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 潘健 ,  王亚洲 ,  王淑青 ,  高翔 ,  舒军 ,  余志婷 ,  李维 ,  裴远阳 ,  李叶伟 ,  陆田 ,  朱道利 ,  要若天

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA)，引入非线性权重分配系数s＝0.65·e((‑15·k)/T)公式，使算法设计前期偏向万有引力算法，中、后期偏重于粒子群算法，以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解，并且误差一直稳定在10‑8级，理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂，使用位置和姿态分离求反解的策略，可以进一步提高求解性能，误差可降低到10‑14级，理论计算时间可降低到1.597ms/次。